[发明专利]一种多模式下肢多关节康复训练装置及训练方法

权利要求书

1.一种多模式下肢多关节康复训练装置，其特征在于：包括有支撑架设单元，所述支撑架设单元内的空间从上至下设置有可升降的上肢减重装置、下肢穿戴机构，所述下肢穿戴机构包括有脚踏板模块、小腿模块和大腿模块，所述下肢穿戴机构设置在电磁可拆卸式站立平台上，所述电磁可拆卸式站立平台的升降通过柔索驱动机构驱动，所述柔索驱动机构的柔索通过下方的双控式卷排绳机构收放，所述电磁可拆卸式站立平台的下方设置有训练模式转换平台机构，所述训练模式转换平台机构集聚有多种运动平台的模式，包括有可移动的放置平台一和可升降的放置平台二，所述放置平台一上设置有可变步幅模拟行走机构，所述放置平台二上设置有齿轮式髋关节康复机构；

所述上肢减重装置的升降通过其上方的上位机控制卷绳机构驱动，通过柔索带动使上肢减重装置与电磁可拆卸式站立平台之间的高度满足患者的身高要求，通过双控式卷排绳机构的柔索带动电磁可拆卸式站立平台安装预设轨迹运动实现腰部康复训练；所述下肢穿戴机构的小腿模块和大腿模块之间通过膝关节转动机构传动连接，通过电磁可拆卸式站立平台上的上位机控制电机控制小腿模块的柔索，带动膝关节转动机构弯曲实现膝关节康复训练；所述电磁可拆卸式站立平台与放置平台二对应时，通过齿轮式髋关节康复机构动作实现髋关节康复训练，所述电磁可拆卸式站立平台与放置平台一对应时，通过可变步幅模拟行走机构动作实现步行复合下肢多关节康复训练。

2.根据权利要求1所述的多模式下肢多关节康复训练装置，其特征在于：所述支撑架设单元为铝合金矩形内外框架，包括有铝合金内矩形框架和铝合金外矩形框架，所述铝合金外矩形框架上安装有用于悬吊上肢减重装置的升降卷绕机构，所述铝合金内矩形框架的顶部四角设置有供柔索驱动机构绕过的滑轮单元，所述柔索驱动机构包括有四根柔索，所述柔索的一端分别由其对应的双控式卷排绳机构放出，向上绕过对应的滑轮单元后，另一端连接于电磁可拆卸式站立平台上的绳扣上固定。

3.根据权利要求2所述的多模式下肢多关节康复训练装置，其特征在于：所述上肢减重装置包括有可穿戴背心，所述可穿戴背心上分布有调节纽扣，所述可穿戴背心上端部连接有呈Y字型的承重柔索，所述承重柔索固定于铝合金外矩形框架上升降卷绕机构的双轴电机驱动卷轴上。

4.根据权利要求1所述的多模式下肢多关节康复训练装置，其特征在于：所述电磁可拆卸式站立平台包括有由两半圆站立平台，两半圆站立平台对合卡扣连接后成整圆站立平台，且两半圆站立平台中心内置有电磁铁，通电后电磁铁通磁具有磁吸力；所述脚踏板模块包括有通过转动副连接的踝卡夹和脚踏板，所述脚踏板的底部安装有两个对称设置的足底压力传感器，可以通过数据采集卡传输到上位机实时观测足底压力数据，且脚踏板通过螺栓固定连接于电磁可拆卸式站立平台上；所述小腿模块包括固定安装在电磁可拆卸式站立平台上的小腿支架，所述小腿支架上导向安装有小腿活动架，所述小腿支架内设置有驱动小腿活动架移动的小腿区气动人工肌肉，所述小腿活动架内安装有用于伸缩的小腿区柔索，所述小腿区柔索的底端穿过小腿支架上的导向孔连接至小腿区气动人工肌肉的上端部，上端部连接至小腿活动架的底端，所述小腿活动架和小腿支架的小腿区柔索上套装有小腿区弹簧；

所述大腿模块包括有大腿支架，所述大腿支架的底端通过转动轴与小腿活动架转动连接，所述大腿支架上导向安装有与其配合的大腿活动架，所述大腿支架的中部安装有上下两个间隔设置的大腿区气动人工肌肉，且两大腿区气动人工肌肉之间通过弹簧连接，所述大腿区气动人工肌肉的另一端分别固定于大腿支架底部和大腿活动架顶部；所述大腿模块和小腿模块的中部分别设置有用于绑缚患者大小腿的腿部弹性绑带，所述小腿区气动人工肌肉和大腿区气动人工肌肉上分别安装有用于通气的进气口管，且进气扣管的阀门处均安装有压力传感器。