[发明专利]一种速度获取方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开一种速度获取方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取转轮特征数据以及经纬度位置数据，其中，所述转轮特征数据为三轴加速度或者磁力强度以及其对应的时刻，所述经纬度位置数据为经纬度坐标以及其对应的时刻；分别对所述转轮特征数据和所述经纬度位置数据进行预处理；根据所述预处理后的转轮特征数据判断当前骑行状态是否正常，如果正常，则根据预处理后的所述转轮特征数据计算出转轮角速度数据；根据所述转轮角速度数据和预处理后的所述经纬度位置数据，计算出轮径值，并对所述轮径值进行优化，基于所述优化后的轮径值得到当前的速度值。本发明解决了目前无法有效地进行骑行速度计算的技术问题。

技术领域

本发明涉及骑行设备技术领域，具体涉及一种速度获取方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

传统的基于轮转系统的速度计，需要手动输入准确的轮径值（轮转-位移增益），基于此解算骑行速度，并对该值有较大的依赖，必须获取准确的车轮轮径信息，如果该信息准确度不高，解算的速度误差会很大；并且，更换车轮后，输入的轮径信息需要重新初始化，这样用户的体验度较差。

发明内容

本发明的目的在于克服上述技术不足，提供一种速度获取方法、装置、电子设备及存储介质，解决现有技术中无法有效地进行骑行速度计算的技术问题。

为达到上述技术目的，本发明采取了以下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种速度获取方法，包括如下步骤：

获取转轮特征数据以及经纬度位置数据，其中，所述转轮特征数据为三轴加速度或者磁力强度以及其对应的时刻，所述经纬度位置数据为经纬度坐标以及其对应的时刻；

分别对所述转轮特征数据和所述经纬度位置数据进行预处理；

根据所述预处理后的转轮特征数据判断当前骑行状态是否正常，如果正常，则根据预处理后的所述转轮特征数据计算出转轮角速度数据；

根据所述转轮角速度数据和预处理后的所述经纬度位置数据，计算出轮径值，并对所述轮径值进行优化，基于所述优化后的轮径值得到当前的速度值。

优选的，所述的速度获取方法中，对所述转轮特征数据进行预处理的方法为：

采用如下公式对所述轮转特征数据进行低通滤波处理：

，

其中，Data表示输入的三轴加速度序列或者磁力强度序列，y则表示输出的滤波值，a和b表示对应的巴特沃斯滤波器的分母向量和分子向量，低通滤波的阶数为M，n表示序列的长度。

优选的，所述的速度获取方法中，对所述经纬度位置数据进行预处理的方法为：

采用墨卡托等角投影方法，对所述经纬度位置数据进行处理，得到与所述经纬度坐标对应的投影坐标。

优选的，所述的速度获取方法中，所述根据所述预处理后的转轮特征数据判断当前骑行状态是否正常，包括：

根据所述预处理后的转轮特征数据提取出与车轮共面的两轴，并分别记为X轴和Y轴；

获取X轴数据的峰值；

计算出所述X轴数据的峰值对应的Y轴数据的梯度，当所述梯度为正时，判定当前骑行状态为正常，否则判定当前骑行状态异常。

优选的，所述的速度获取方法中，所述根据所述预处理后的转轮特征数据计算出转轮角速度数据，包括：

获取所述X轴数据的峰值点对应的时刻；

基于所述X轴数据的峰值点对应的时刻，计算出转轮角速度数据。