[发明专利]一种速度获取方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种速度获取方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取转轮特征数据以及经纬度位置数据，其中，所述转轮特征数据为三轴加速度或者磁力强度以及其对应的时刻，所述经纬度位置数据为经纬度坐标以及其对应的时刻；

分别对所述转轮特征数据和所述经纬度位置数据进行预处理；

根据所述预处理后的转轮特征数据判断当前骑行状态是否正常，如果正常，则根据预处理后的所述转轮特征数据计算出转轮角速度数据；

根据所述转轮角速度数据和预处理后的所述经纬度位置数据，计算出轮径值，并对所述轮径值进行优化，基于所述优化后的轮径值得到当前的速度值；

根据所述转轮角速度数据和预处理后的所述经纬度位置数据，计算出轮径值，并对所述轮径值进行优化，基于所述优化后的轮径值得到当前的速度值，包括：

随机输入或随机生成一初始轮径，根据所述转轮角速度数据和所述初始轮径得到第一速度序列；

根据预处理后的所述经纬度位置数据，生成第二速度序列；

基于所述第一速度序列和第二速度序列的均方误差，对所述初始轮径进行优化，直至所述均方误差小于预设阈值时，将此时得到的轮径作为优化后的轮径值；

基于所述优化后的轮径值得到当前的速度值。

2.根据权利要求1所述的速度获取方法，其特征在于，对所述转轮特征数据进行预处理的方法为：

采用如下公式对所述转轮特征数据进行低通滤波处理：

，

其中，Data表示输入的三轴加速度序列或者磁力强度序列，y则表示输出的滤波值，a和b表示对应的巴特沃斯滤波器的分母向量和分子向量，低通滤波的阶数为M，n表示序列的长度。

3.根据权利要求2所述的速度获取方法，其特征在于，对所述经纬度位置数据进行预处理的方法为：

采用墨卡托等角投影方法，对所述经纬度位置数据进行处理，得到与所述经纬度坐标对应的投影坐标。

4.根据权利要求1所述的速度获取方法，其特征在于，所述根据所述预处理后的转轮特征数据判断当前骑行状态是否正常，包括：

根据所述预处理后的转轮特征数据提取出与车轮共面的两轴，并分别记为X轴和Y轴；

获取X轴数据的峰值；

计算出所述X轴数据的峰值对应的Y轴数据的梯度，当所述梯度为正时，判定当前骑行状态为正常，否则判定当前骑行状态异常。

5.根据权利要求4所述的速度获取方法，其特征在于，所述根据所述预处理后的转轮特征数据计算出转轮角速度数据，包括：

获取所述X轴数据的峰值点对应的时刻；

基于所述X轴数据的峰值点对应的时刻，计算出转轮角速度数据。

6.根据权利要求1所述的速度获取方法，其特征在于，采用梯度下降法对所述初始轮径值进行优化。

7.一种速度获取装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取转轮特征数据以及经纬度位置数据，其中，所述转轮特征数据为三轴加速度或者磁力强度以及其对应的时刻，所述经纬度位置数据为经纬度坐标以及其对应的时刻；

预处理模块，用于分别对所述转轮特征数据和所述经纬度位置数据进行预处理；

骑行状态判断模块，用于根据所述预处理后的转轮特征数据判断当前骑行状态是否正常，如果正常，则根据预处理后的所述转轮特征数据计算出转轮角速度数据；

优化计算模块，用于根据所述转轮角速度数据和预处理后的所述经纬度位置数据，计算出轮径值，并对所述轮径值进行优化，基于所述优化后的轮径值得到当前的速度值；

根据所述转轮角速度数据和预处理后的所述经纬度位置数据，计算出轮径值，并对所述轮径值进行优化，基于所述优化后的轮径值得到当前的速度值，包括：

随机输入或随机生成一初始轮径，根据所述转轮角速度数据和所述初始轮径得到第一速度序列；

根据预处理后的所述经纬度位置数据，生成第二速度序列；

基于所述第一速度序列和第二速度序列的均方误差，对所述初始轮径进行优化，直至所述均方误差小于预设阈值时，将此时得到的轮径作为优化后的轮径值；

基于所述优化后的轮径值得到当前的速度值。