[发明专利]一种车辆的月台停靠方法、装置、设备及介质

说明书

本公开实施例涉及一种车辆的月台停靠方法、装置、设备及介质，其中该方法包括：在车辆进入室内场景的月台停靠区时，获取月台数据；提取月台数据中月台停靠段的数据，并根据月台停靠段的数据、车辆宽度以及期望停靠距离，生成采样基线；根据月台停靠段的预设端点到采样基线的最近点进行采样，得到多个采样点；根据车辆的当前姿态以及多个采样点的姿态，确定多个停靠轨迹；确定每个停靠轨迹在多种约束下的综合代价值，将多个停靠轨迹中综合代价值最高的停靠轨迹确定为目标停靠轨迹；基于目标停靠轨迹执行车辆的月台停靠。本公开实施例大大提升了车辆的月台停靠精度。

技术领域

本公开涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆的月台停靠方法、装置、设备及介质。

背景技术

车辆的驾驶任务中，其中一个末端任务就是完成月台的精准停靠，例如无人驾驶的物流车需要完成月台的精准停靠来实现货物交接。

相关技术中，通常是根据车辆定位模块的车辆定位信息以及标记在高精地图中的月台数据，完成车辆月台的精准停靠。然而，在部分场景中月台是在室内，此时车辆定位信息可能会存在一定误差，导致车辆在进行月台的停靠时的精度大大降低，可能会出现车辆无法精准停靠以及月台剐蹭的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种车辆的月台停靠方法、装置、设备及介质。

本公开实施例提供了一种车辆的月台停靠方法，所述方法包括：

在车辆进入室内场景的月台停靠区时，获取月台数据；

提取所述月台数据中月台停靠段的数据，并根据所述月台停靠段的数据、车辆宽度以及期望停靠距离，生成采样基线；

根据所述月台停靠段的预设端点到所述采样基线的最近点进行采样，得到多个采样点；

根据所述车辆的当前姿态以及所述多个采样点的姿态，确定多个停靠轨迹；

确定每个所述停靠轨迹在多种约束下的综合代价值，将所述多个停靠轨迹中综合代价值最高的停靠轨迹确定为目标停靠轨迹；

基于所述目标停靠轨迹执行所述车辆的月台停靠。

本公开实施例还提供了一种车辆的月台停靠装置，所述装置包括：

数据模块，用于在车辆进入室内场景的月台停靠区时，获取月台数据；

基线模块，用于提取所述月台数据中月台停靠段的数据，并根据所述月台停靠段的数据、车辆宽度以及期望停靠距离，生成采样基线；

采样点模块，用于根据所述月台停靠段的预设端点到所述采样基线的最近点进行采样，得到多个采样点；

轨迹模块，用于根据所述车辆的当前姿态以及所述多个采样点的姿态，确定多个停靠轨迹；

代价模块，用于确定每个所述停靠轨迹在多种约束下的综合代价值，将所述多个停靠轨迹中综合代价值最高的停靠轨迹确定为目标停靠轨迹；

停靠模块，用于基于所述目标停靠轨迹执行所述车辆的月台停靠。

本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现如本公开实施例提供的车辆的月台停靠方法。

本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行如本公开实施例提供的车辆的月台停靠方法。