[发明专利]一种车辆的月台停靠方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种车辆的月台停靠方法，其特征在于，包括：

在车辆进入室内场景的月台停靠区时，获取月台数据；

提取所述月台数据中月台停靠段的数据，并根据所述月台停靠段的数据、车辆宽度以及期望停靠距离，生成采样基线；

根据所述月台停靠段的预设端点到所述采样基线的最近点进行采样，得到多个采样点；

根据所述车辆的当前姿态以及所述多个采样点的姿态，确定多个停靠轨迹；

确定每个所述停靠轨迹在多种约束下的综合代价值，将所述多个停靠轨迹中综合代价值最高的停靠轨迹确定为目标停靠轨迹；

基于所述目标停靠轨迹执行所述车辆的月台停靠。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述月台数据包括多个月台边界点的位置数据，所述月台停靠段的数据包括多个目标月台边界点的位置数据，所述多个目标月台边界点的连线与所述采样基线平行。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述月台停靠段的数据、车辆宽度以及期望停靠距离，生成采样基线，包括：

根据所述月台停靠段的数据拟合得到所述月台停靠段的直线方程；

根据所述月台停靠段的直线方程、所述车辆宽度以及期望停靠距离，确定所述采样基线的直线方程，所述采样基线与所述月台停靠段平行。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述月台停靠段的预设端点到所述采样基线的最近点进行采样，得到多个采样点，包括：

将所述采样基线上与所述预设端点距离最近的点确定为所述最近点；

将所述最近点确定为初始基点，并将所述初始基点沿纵向方向按照纵向采样步长移动，直到达到所述月台停靠段的长度停止，得到多个目标基点；

根据所述初始基点和所述目标基点，分别按照横向采样步长以及预设横向距离生成多个横向采样点；

将所述初始基点、所述多个目标基点以及所述多个横向采样点组合确定为所述多个采样点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆的当前姿态以及所述多个采样点的姿态，确定多个停靠轨迹，包括：

将所述车辆的当前姿态确定为起点姿态，每个所述采样点的姿态确定为终点姿态；

根据所述起点姿态和多个所述终点姿态，采用螺旋曲线确定所述起点分别到多个所述终点的多个停靠轨迹。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定每个所述停靠轨迹在多种约束下的综合代价值，包括：

确定每个停靠轨迹在各约束下的单位代价值；

针对每个所述停靠轨迹，将其在多种约束下多个所述单位代价值的乘积确定为对应的综合代价值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述约束包括行驶路程约束、障碍物避障约束、月台避让约束、停靠精度约束。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，当所述约束为障碍物避障约束，确定每个停靠轨迹在各约束下的单位代价值，包括：

获取障碍物数据，根据所述月台停靠段的长度、所述障碍物数据、所述车辆长度以及预设安全距离，确定车辆对各障碍物的行驶决策结果，所述行驶决策结果包括绕行和跟随；

根据所述车辆对各障碍物的行驶决策结果，判断每个停靠轨迹是否存在行驶决策结果为绕行的障碍物，若是，则该停靠轨迹在障碍物避障约束下的单位代价值确定为第一数值；否则，该停靠轨迹在障碍物避障约束下的单位代价值确定为第二数值，其中，所述第一数值远小于所述第二数值。