[发明专利]一种工业机器人末端抖动程度测量评价装置

说明书

本发明公开了一种工业机器人末端抖动程度测量评价装置，该抖动程度测量评价装置旨在解决现有技术的工业机器人的末端抖动程度测量评价装置难以将测量装置快速安装在工业机器人的末端，难以通过轴向压力判断工业机器人末端的抖动程度，难以实现测量装置的快速安装的技术问题。该抖动程度测量评价装置包括第一固定盘和活动设置于所述第一固定盘内部的传动轴；所述传动轴的外部活动设置有测量筒。该抖动程度测量评价装置设置有多个压力传感器，将第二压力传感器的检测头与工业机器人的末端外壁相贴合，将第三压力传感器的检测头与工业机器人的末端外壁相贴合，即可通过第二压力传感器和第三压力传感器检测压力判断出工业机器人的振动情况。

技术领域

本发明属于机器人性能测试领域，具体涉及一种工业机器人末端抖动程度测量评价装置。

背景技术

工业机器人因其多自由度、工作空间大、可重复编程和自动控制等优点，在工业生产中广泛使用，但在高精度行业如激光焊接、涂胶、高精密搬运等工作中，对工业机器人提出更高的要求，例如机器人不能发生抖动，目前的机器人抖动通常是通过肉眼观测评价抖动，但目前的工业机器人的末端抖动程度测量评价装置难以将测量装置快速安装在工业机器人的末端，难以通过轴向压力判断工业机器人末端的抖动程度，难以实现测量装置的快速安装。

目前，专利号为CN201110370024.2的发明专利公开了一种针对卫星的抖动测量装置，其包括：测量模块，用于测量所述卫星在惯性抖动坐标系下的加速度和滚转角速率；数据处理模块，用于采集所述测量模块测量到的测量信号，对所采集到的数据进行处理，并将相应的处理结果存储在存储器中；该测量装置能够准确测量例如卫星等的旋转体在各个转速下的抖动程度，可以广泛应用于旋转体惯性系下抖动幅度的测量系统，但目前的工业机器人的末端抖动程度测量评价装置难以将测量装置快速安装在工业机器人的末端，难以通过轴向压力判断工业机器人末端的抖动程度，难以实现测量装置的快速安装。

因此，针对上述的目前的工业机器人的末端抖动程度测量评价装置难以将测量装置快速安装在工业机器人的末端，难以通过轴向压力判断工业机器人末端的抖动程度，难以实现测量装置的快速安装的问题，亟需得到解决，以实现抖动程度测量评价装置可将测量装置快速安装在工业机器人的末端，可通过轴向压力判断工业机器人末端的抖动程度，可实现测量装置的快速安装。

发明内容

(1)要解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种工业机器人末端抖动程度测量评价装置，该抖动程度测量评价装置旨在解决现有的工业机器人的末端抖动程度测量评价装置难以将测量装置快速安装在工业机器人的末端，难以通过轴向压力判断工业机器人末端的抖动程度，难以实现测量装置的快速安装的技术问题。

(2)技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供了这样一种工业机器人末端抖动程度测量评价装置，该抖动程度测量评价装置包括第一固定盘和活动设置于所述第一固定盘内部的传动轴；所述传动轴的外部活动设置有测量筒，所述测量筒的内部活动设置有测量杆，所述测量筒的下方活动设置有底板，所述第一固定盘的外壁固定安装有均匀分布的万向软管，所述万向软管的左端固定安装有第二固定盘，所述第一固定盘的左右两端贯穿开设有第一螺槽，所述第一螺槽的内壁螺纹安装有安装筒，所述安装筒的内壁固定开设有均匀分布的第一槽体，所述第一槽体的内壁固定安装有第一压力传感器，所述第一压力传感器的检测头靠近安装筒中心的一端固定安装有第一弹簧，所述第一弹簧靠近安装筒中心的一端固定安装有第一挤压块，所述第一挤压块靠近安装筒中心的一端与传动轴的外壁相贴合，所述安装筒的外壁固定设置有第一外螺纹层，所述传动轴的左端固定安装有吸盘。