[发明专利]车辆图像的拼接方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆图像的拼接方法，其特征在于，所述方法包括：

获取摄像头在不同时刻拍摄目标车辆所得的车辆图像；

在各所述车辆图像中进行图像特征提取，得到对应的车辆特征；

当基于各所述车辆特征确定各所述车辆图像之间重叠区域图像中存在不一致的特征时，对各所述车辆图像中不一致的特征进行调整，得到车辆调整图像；

依据所述摄像头与所述目标车辆之间的距离，分别从所述车辆调整图像中切分出固定尺寸的图像块；

对各所述车辆图像对应的图像块进行拼接，得到车辆拼接图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取摄像头在不同时刻拍摄目标车辆所得的车辆图像，包括：

当鱼眼摄像头位于所述目标车辆所行驶车道的一侧时，获取所述鱼眼摄像头在不同时刻拍摄所述目标车辆所得的车辆图像；

所述在各所述车辆图像中进行图像特征提取，得到对应的车辆特征，包括：

将各所述车辆图像按照图像矫正表进行矫正，得到各矫正后车辆图像；

在各所述矫正后车辆图像中进行图像特征提取，得到对应的车辆特征。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在各所述矫正后车辆图像中进行图像特征提取，得到对应的车辆特征，包括：

对各所述矫正后车辆图像进行归一化，得到各归一化的矫正后车辆图像；

对各所述归一化的矫正后车辆图像进行图像特征提取，得到各自对应的所述车辆特征。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对各所述车辆图像对应的图像块进行拼接，得到车辆拼接图像，包括：

计算各所述车辆图像中的特征点位移信息；

基于各所述图像块的长度信息、所述特征点位移信息以及所述车辆拼接图像的预计长度，确定各所述图像块的拼接位置信息；

基于所述拼接位置信息对所述图像块进行拼接，得到车辆拼接图像。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车辆拼接图像是基于每次实时获取到相应时刻的车辆图像进行拼接所得的；所述基于所述拼接位置信息对所述图像块进行拼接，得到车辆拼接图像，包括：

当首次拼接时，基于所述拼接位置信息对所述目标车辆前两帧的所述车辆图像对应的图像块进行拼接，并对所述重叠区域图像进行像素均值化；

当非首次拼接时，依据所述拼接位置信息，将所述目标车辆后续帧的所述车辆图像对应的图像块叠加至上一次拼接所得的中间拼接图像，并对所述重叠区域图像进行像素均值化，得到所述车辆拼接图像。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的车辆图像包括车头图像、车辆中部图像和尾部图像；

所述当首次拼接时，基于所述拼接位置信息对所述目标车辆前两帧的所述车辆图像对应的图像块进行拼接，包括：

当首次拼接时，基于所述拼接位置信息对所述目标车辆的车头图像对应的图像块进行拼接；

所述当非首次拼接时，依据所述拼接位置信息，将所述目标车辆后续帧的所述车辆图像对应的图像块叠加至上一次拼接所得的中间拼接图像，包括：

当非首次拼接且车头图像为多于两个时，依据所述拼接位置信息，依序将所述目标车辆的车头图像、车辆中部图像和尾部图像对应的图像块叠加至上一次拼接所得的中间拼接图像。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对各所述车辆图像中不一致的特征进行调整，得到车辆调整图像，包括：

获取所述车辆特征对应的车辆底部信息；

基于所述车辆底部信息获取矫正系数；

对所述不一致的特征按照所述矫正系数进行调整，得到所述车辆调整图像。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像头位于所述目标车辆所行驶车道的一侧，所述方法还包括：

对所述车辆拼接图像进行特征提取，得到车辆侧边特征；

基于所述车辆侧边特征，识别所述车辆的车型信息与轴数信息中的至少一项。