[发明专利]一种规划模块的轨迹查询处理方法

说明书

本发明实施例涉及一种规划模块的轨迹查询处理方法，所述方法包括：规划模块在第一工作周期起始时刻接收预测模块发送的第一预测轨迹组集合；根据第一预测轨迹组集合进行全障碍物预测场景组合生成全场景轨迹组集合；根据全场景轨迹组集合进行全场景车辆轨迹规划生成全场景规划轨迹集合；在第一工作周期的过程中接收控制模块发送的第一轨迹查询指令；对全场景轨迹组集合中与第一实时轨迹集合匹配的场景轨迹组进行定位并记为对应的第一匹配场景轨迹组；对全场景规划轨迹集合中与第一匹配场景轨迹组对应的场景规划轨迹进行有效轨迹截取生成对应的第一查询轨迹；将第一查询轨迹作为指令返回数据向控制模块回发。通过本发明可提高车辆行驶安全保障。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，特别涉及一种规划模块的轨迹查询处理方法。

背景技术

车辆的自动驾驶系统中规划模块的常规工作处理流程是从上游的预测模块获得障碍物的预测轨迹，并基于障碍物预测轨迹对自车进行行驶轨迹规划从而输出规划轨迹发送到下游的控制模块。控制模块则以接收到的规划轨迹作为参考轨迹并对其进行轨迹跟踪，在轨迹跟踪过程中通过行驶控制也就是对自车的实时运动状态进行控制(诸如方向盘控制、油门/制动控制等)来使得实际运动轨迹最大限度地贴近参考轨迹。常规规划模块在一个工作周期内只会向控制模块做一次规划轨迹输出。

我们在实际应用中经常会遇到障碍物轨迹突变的情况，所谓障碍物轨迹突变也就是障碍物的实际运动轨迹与之前预测模块输出的障碍物预测轨迹不符，这种情况下控制模块应该失效当前参考轨迹并获取与障碍物实际运动轨迹匹配的新规划轨迹作为参考轨迹，这样才能保证其输出的行驶控制指令能应对当前的障碍物轨迹突变状况。然而，常规规划模块这种单周期单次规划输出的处理方式，是无法在一个工作周期内向控制模块发送多次规划轨迹的，也就是说按这种常规处理方式控制模块在失效了之前的参考轨迹之后并不能及时获得新规划轨迹作为补充，这无疑为车辆的行驶控制带来了较大的安全隐患。

发明内容

本发明的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种规划模块的轨迹查询处理方法、电子设备及计算机可读存储介质，通过本发明，使得规划模块可以支持控制模块的轨迹反查操作，从而打破常规处理方式中规划模块在单周期只能输出一次规划轨迹的限制，提高了对车辆行驶控制的安全保障。

为实现上述目的，本发明实施例第一方面提供了一种规划模块的轨迹查询处理方法，所述方法包括：

规划模块在第一工作周期的起始时刻接收预测模块发送的第一预测轨迹组集合；

根据所述第一预测轨迹组集合进行全障碍物预测场景组合生成对应的全场景轨迹组集合；

根据所述全场景轨迹组集合进行全场景车辆轨迹规划生成对应的全场景规划轨迹集合；

在所述第一工作周期的过程中接收控制模块发送的第一轨迹查询指令；所述第一轨迹查询指令包括第一实时轨迹集合；

对所述全场景轨迹组集合中与所述第一实时轨迹集合匹配的场景轨迹组进行定位并记为对应的第一匹配场景轨迹组；

对所述全场景规划轨迹集合中与所述第一匹配场景轨迹组对应的场景规划轨迹进行有效轨迹截取生成对应的第一查询轨迹；

将所述第一查询轨迹作为指令返回数据向所述控制模块回发。

优选的，所述第一预测轨迹组集合包括多个第一预测轨迹组P_i；每个所述第一预测轨迹组P_i对应一个障碍物；所述第一预测轨迹组P_i包括多个第一预测轨迹p_i,j，每个所述第一预测轨迹p_i,j为对应障碍物的一条可能发生的预测轨迹；i为障碍物索引，1≤i≤n,n为障碍物数量；j为可能轨迹索引，1≤j；