[发明专利]一种规划模块的轨迹查询处理方法

权利要求书

1.一种规划模块的轨迹查询处理方法，其特征在于，所述方法包括：

规划模块在第一工作周期的起始时刻接收预测模块发送的第一预测轨迹组集合；

根据所述第一预测轨迹组集合进行全障碍物预测场景组合生成对应的全场景轨迹组集合；

根据所述全场景轨迹组集合进行全场景车辆轨迹规划生成对应的全场景规划轨迹集合；

在所述第一工作周期的过程中接收控制模块发送的第一轨迹查询指令；所述第一轨迹查询指令包括第一实时轨迹集合；

对所述全场景轨迹组集合中与所述第一实时轨迹集合匹配的场景轨迹组进行定位并记为对应的第一匹配场景轨迹组；

对所述全场景规划轨迹集合中与所述第一匹配场景轨迹组对应的场景规划轨迹进行有效轨迹截取生成对应的第一查询轨迹；

将所述第一查询轨迹作为指令返回数据向所述控制模块回发。

2.根据权利要求1所述的规划模块的轨迹查询处理方法，其特征在于，

所述第一预测轨迹组集合包括多个第一预测轨迹组P_i；每个所述第一预测轨迹组P_i对应一个障碍物；所述第一预测轨迹组P_i包括多个第一预测轨迹p_i,j，每个所述第一预测轨迹p_i,j为对应障碍物的一条可能发生的预测轨迹；i为障碍物索引，1≤i≤n,n为障碍物数量；j为可能轨迹索引，1≤j；

所述全场景轨迹组集合包括多个所述第一场景轨迹组F_k；所述第一场景轨迹组F_k由所有障碍物的单条所述第一预测轨迹p_i,j组合而成；k为融合轨迹组索引，1≤k；

所述全场景规划轨迹集合包括多个第一场景规划轨迹τ_k；所述第一场景规划轨迹τ_k与所述第一场景轨迹组F_k对应；所述第一场景规划轨迹τ_k的规划轨迹时长为T_th；所述规划轨迹时长T_th远大于(T_p+T_c)，T_p为所述规划模块的工作周期，T_c为所述控制模块的工作周期；

所述第一实时轨迹集合包括多个第一实时轨迹M_i；每个所述第一实时轨迹M_i对应一个障碍物；各个所述第一实时轨迹M_i的轨迹时长相同，起始、结束时间相同，相邻轨迹点的时间间隔相同。

3.根据权利要求2所述的规划模块的轨迹查询处理方法，其特征在于，所述根据所述第一预测轨迹组集合进行全障碍物预测场景组合生成对应的全场景轨迹组集合，具体包括：

从各个所述第一预测轨迹组P_i中任选一个所述第一预测轨迹p_i,j组成对应的所述第一场景轨迹组F_k，并确定任两个所述第一场景轨迹组F_k中所述第一预测轨迹p_i,j的数量相同均为所述障碍物数量n，并确定任两个所述第一场景轨迹组F_k中所述第一预测轨迹p_i,j的组合关系不同；并由得到的所有所述第一融合轨迹组F_k组成所述全场景轨迹组集合。

4.根据权利要求2所述的规划模块的轨迹查询处理方法，其特征在于，所述根据所述全场景轨迹组集合进行全场景车辆轨迹规划生成对应的全场景规划轨迹集合，具体包括：

对所述全场景轨迹组集合的各个所述第一场景轨迹组F_k进行遍历，并将当前遍历的所述第一场景轨迹组F_k记为当前场景轨迹组，并以所述当前场景轨迹组中各个所述第一预测轨迹p_i,j作为避让参考轨迹对自车的行进轨迹进行规划得到对应的所述第一场景规划轨迹τ_k；并由得到的所有所述第一场景规划轨迹τ_k组成所述全场景规划轨迹集合。