[发明专利]一种规划轨迹的处理方法

说明书

本发明实施例涉及一种规划轨迹的处理方法，所述方法包括：接收第一障碍物预测轨迹集合；进行自车轨迹规划得到第一规划轨迹集合；进行轨迹分支时刻与轨迹分支数识别得到对应的第二时刻t₂和第一分支数n；根据第一障碍物预测轨迹集合、t₂、n创建第一轨迹树Z；根据第一规划轨迹集合、t₂、n创建第二轨迹树C；接收控制模块发送的第一轨迹查询指令；当第一障碍物实时轨迹的结束时刻t_e满足t₂t_e时，对第一轨迹树Z进行障碍物轨迹树分支定位得到第一轨迹树分支；对第二轨迹树C进行自车规划轨迹查询得到第一查询轨迹向控制模块回发。通过本发明，可以打破常规处理方式中单周期只能输出一次规划轨迹的限制，提高车辆行驶控制的安全保障。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，特别涉及一种规划轨迹的处理方法。

背景技术

车辆的自动驾驶的规划控制系统常规由预测模块、规划模块和控制模块构成；其中，预测模块基于感知传感器采集的障碍物位姿信息对障碍物的多种可能轨迹进行预测，并将多个预测轨迹发送至规划模块；规划模块则基于接收到的多个预测轨迹规划出对应的多个规划轨迹，并从中选择最大可能的一条轨迹发送到控制模块；控制模块则以接收到的规划轨迹作为参考轨迹并对其进行轨迹跟踪，在轨迹跟踪过程中通过行驶控制也就是对自车的实时运动状态进行控制(诸如方向盘控制、油门/制动控制等)来使得实际运动轨迹最大限度地贴近参考轨迹。通过上述描述不难看出常规规划模块在一个工作周期内只会向控制模块输出一次规划轨迹，该规划轨迹是所有规划轨迹中可能性最大的一条。

我们在实际应用中经常会遇到障碍物轨迹突变的情况，所谓障碍物轨迹突变也就是障碍物的实际运动轨迹与当前参考轨迹对应的障碍物预测轨迹不符，这种情况下应该失效当前参考轨迹并使用与障碍物实际运动轨迹匹配的规划轨迹作为新的参考轨迹。然而常规规划模块这种单周期单次规划输出的处理方式，是无法在障碍物轨迹突变时根据障碍物实际运动轨迹及时更新规划轨迹的。这无疑为车辆的行驶控制带来了较大的安全隐患。

发明内容

本发明的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种规划轨迹的处理方法、电子设备及计算机可读存储介质，通过本发明，可以实现规划模块对控制模块的反向轨迹查询功能的支持，可以打破常规处理方式中规划模块在单周期只能输出一次规划轨迹的限制，可以解决规划模块在障碍物轨迹突变时无法及时更新规划轨迹的问题，可以提高车辆行驶控制的安全保障。

为实现上述目的，本发明实施例第一方面提供了一种规划轨迹的处理方法，所述方法包括：

规划模块在第一时刻t₁接收预测模块发送的第一障碍物预测轨迹集合；所述第一障碍物预测轨迹集合的轨迹起始时刻为所述第一时刻t₁，结束时刻为t₁+T_th，T_th为轨迹时长；

根据所述第一障碍物预测轨迹集合进行自车轨迹规划处理得到对应的第一规划轨迹集合；所述第一规划轨迹集合的轨迹起始时刻为所述第一时刻t₁，结束时刻为t₁+T_th；

根据所述第一障碍物预测轨迹集合进行轨迹分支时刻与轨迹分支数识别得到对应的第二时刻t₂和第一分支数n；t₁t₂t₁+T_th,1≤n；

根据所述第一障碍物预测轨迹集合、所述第二时刻t₂和所述第一分支数n创建对应的第一轨迹树Z；

根据所述第一规划轨迹集合、所述第二时刻t₂和所述第一分支数n创建对应的第二轨迹树C；