[发明专利]一种规划轨迹的处理方法

权利要求书

1.一种规划轨迹的处理方法，其特征在于，所述方法包括：

规划模块在第一时刻t₁接收预测模块发送的第一障碍物预测轨迹集合；所述第一障碍物预测轨迹集合的轨迹起始时刻为所述第一时刻t₁，结束时刻为t₁+T_th，T_th为轨迹时长；

根据所述第一障碍物预测轨迹集合进行自车轨迹规划处理得到对应的第一规划轨迹集合；所述第一规划轨迹集合的轨迹起始时刻为所述第一时刻t₁，结束时刻为t₁+T_th；

根据所述第一障碍物预测轨迹集合进行轨迹分支时刻与轨迹分支数识别得到对应的第二时刻t₂和第一分支数n；t₁＜t₂＜t₁+T_th,1≤n；

根据所述第一障碍物预测轨迹集合、所述第二时刻t₂和所述第一分支数n创建对应的第一轨迹树Z；

根据所述第一规划轨迹集合、所述第二时刻t₂和所述第一分支数n创建对应的第二轨迹树C；

在所述第一时刻t₁之后的第三时刻t₃接收控制模块发送的第一轨迹查询指令；所述第一轨迹查询指令包括第一障碍物实时轨迹；所述第一障碍物实时轨迹的起始、结束时刻分别为t_s、t_e，t₁≤t_s＜t_e≤t₃＜t₁+T_th；

当所述第一障碍物实时轨迹的结束时刻t_e满足t₂＜t_e时，根据所述第一障碍物实时轨迹对所述第一轨迹树Z进行障碍物轨迹树分支定位得到对应的第一轨迹树分支；并根据所述第一轨迹树分支对所述第二轨迹树C进行自车规划轨迹查询得到对应的第一查询轨迹；并将所述第一查询轨迹作为指令返回数据向所述控制模块回发。

2.根据权利要求1所述的规划轨迹的处理方法，其特征在于，所述根据所述第一障碍物预测轨迹集合进行自车轨迹规划处理得到对应的第一规划轨迹集合，具体包括：

对所述第一障碍物预测轨迹集合的第一障碍物预测轨迹进行遍历，并将当前遍历的所述第一障碍物预测轨迹作为当前预测轨迹；并以所述当前预测轨迹为未来时段的障碍物避让轨迹对自车在未来时段的运动轨迹进行规划得到对应的第一规划轨迹；并由得到的所有所述第一规划轨迹组成对应的所述第一规划轨迹集合。