[发明专利]一种基于规划分支时间进行规划轨迹查询的处理方法

说明书

本发明实施例涉及一种基于规划分支时间进行规划轨迹查询的处理方法，所述方法包括：规划模块在当前工作周期的起始时间t接收预测模块发送的多目标预测轨迹集合；根据多目标预测轨迹集合构建未来时段的一个或多个多目标运动场景；根据所有多目标运动场景对未来时段的自车轨迹进行规划生成对应的规划轨迹集合；根据规划轨迹集合进行规划轨迹分支时间确认处理生成对应的规划分支时间序列；在当前工作周期的各个规划分支时间t_y响应控制模块发送的规划轨迹查询指令，并向控制模块回发与规划轨迹查询指令的实时多目标轨迹集合匹配的实时规划轨迹。通过本发明解决了常规规划模块无法在一个工作周期内多次输出规划轨迹的问题。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，特别涉及一种基于规划分支时间进行规划轨迹查询的处理方法。

背景技术

车辆的自动驾驶的规划控制系统常规由预测模块、规划模块和控制模块构成；其中，预测模块基于感知传感器采集的目标(障碍物)位姿信息对目标的多种可能轨迹进行预测，并将多个预测轨迹发送至规划模块；规划模块则基于接收到的多个预测轨迹规划出对应的多个规划轨迹，并从中选择最大可能的一条轨迹发送到控制模块；控制模块则以接收到的规划轨迹作为参考轨迹并对其进行轨迹跟踪，在轨迹跟踪过程中通过行驶控制也就是对自车的实时运动状态进行控制(诸如方向盘控制、油门/制动控制等)来使得实际运动轨迹最大限度地贴近参考轨迹。通过上述描述不难看出常规规划模块在一个工作周期内只会向控制模块输出一次规划轨迹，该规划轨迹是所有规划轨迹中可能性最大的一条。

我们在实际应用中经常会遇到目标轨迹突变的情况，所谓目标轨迹突变也就是目标实际运动轨迹与当前参考轨迹对应的目标预测轨迹不符，这种情况下应该失效当前参考轨迹并使用与目标实际运动轨迹匹配的规划轨迹作为新的参考轨迹。然而常规规划模块这种单周期单次规划输出的处理方式，是无法在目标轨迹突变时根据目标实际运动轨迹及时更新规划轨迹的。这无疑为车辆的行驶控制带来了较大的安全隐患。

发明内容

本发明的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种基于规划分支时间进行规划轨迹查询的处理方法、电子设备及计算机可读存储介质，通过本发明，在规划模块与控制模块之间建立一个由控制模块发起、规划模块响应的规划轨迹反查机制，用以解决常规规划模块无法在一个工作周期内多次输出规划轨迹的问题；另外，在规划模块与控制模块之间基于规划分支时间而不是预测分支时间作为规划轨迹反查机制的响应时间点，可以提高规划轨迹反查的正确率。

为实现上述目的，本发明实施例第一方面提供了一种基于规划分支时间进行规划轨迹查询的处理方法，所述方法包括：

规划模块在当前工作周期的起始时间t接收预测模块发送的对应未来时段[t,t_end]的多目标预测轨迹集合；t≤t_end；

根据所述多目标预测轨迹集合构建未来时段[t,t_end]的一个或多个多目标运动场景；

根据所有所述多目标运动场景对未来时段[t,t_end]的自车轨迹进行规划生成对应的规划轨迹集合；

根据所述规划轨迹集合进行规划轨迹分支时间确认处理生成对应的规划分支时间序列；所述规划分支时间序列包括一个或多个规划分支时间t_y；tt_yt_end，y为分支时间索引，1≤y；

在所述当前工作周期的各个所述规划分支时间t_y响应控制模块发送的规划轨迹查询指令，并向所述控制模块回发与所述规划轨迹查询指令的实时多目标轨迹集合匹配的实时规划轨迹。

优选的，所述多目标预测轨迹集合包括多个单目标预测轨迹集合A_i；i为单目标索引，1≤i≤n，n为目标总数；