[发明专利]一种基于规划分支时间进行规划轨迹查询的处理方法

权利要求书

1.一种基于规划分支时间进行规划轨迹查询的处理方法，其特征在于，所述方法包括：

规划模块在当前工作周期的起始时间t接收预测模块发送的对应未来时段[t,t_end]的多目标预测轨迹集合；t≤t_end；

根据所述多目标预测轨迹集合构建未来时段[t,t_end]的一个或多个多目标运动场景；

根据所有所述多目标运动场景对未来时段[t,t_end]的自车轨迹进行规划生成对应的规划轨迹集合；

根据所述规划轨迹集合进行规划轨迹分支时间确认处理生成对应的规划分支时间序列；所述规划分支时间序列包括一个或多个规划分支时间t_y；tt_yt_end，y为分支时间索引，1≤y；

在所述当前工作周期的各个所述规划分支时间t_y响应控制模块发送的规划轨迹查询指令，并向所述控制模块回发与所述规划轨迹查询指令的实时多目标轨迹集合匹配的实时规划轨迹。

2.根据权利要求1所述的基于规划分支时间进行规划轨迹查询的处理方法，其特征在于，

所述多目标预测轨迹集合包括多个单目标预测轨迹集合A_i；i为单目标索引，1≤i≤n，n为目标总数；

所述单目标预测轨迹集合A_i包括一个或多个第一预测轨迹a_i,j；所述第一预测轨迹a_i,j的轨迹时段为[t,t_end]；j为预测轨迹索引，1≤j≤m_i，m_i为单目标i的预测轨迹总数；

所述规划轨迹集合包括多个规划轨迹b_x；所述规划轨迹b_x的轨迹时段为[t,t_end]；x为规划轨迹索引，1≤x≤m，m为规划轨迹总数，m＝m_i＝1×m_i＝2…×m_i＝n。

3.根据权利要求2所述的基于规划分支时间进行规划轨迹查询的处理方法，其特征在于，所述根据所述多目标预测轨迹集合构建未来时段[t,t_end]的一个或多个多目标运动场景，具体包括：

从所述多目标预测轨迹集合的各个所述单目标预测轨迹集合A_i中，任选一个所述第一预测轨迹a_i,j进行组合生成一组对应的预测轨迹组；各个所述预测轨迹组的预测轨迹总数均为所述目标总数n，且任意两组所述预测轨迹组的轨迹集合不重复；所述预测轨迹组的总数为m_i＝1×m_i＝2…×m_i＝n；

以各个所述预测轨迹组作为一个未来时段[t,t_end]的所述多目标运动场景，从而得到一个或多个所述多目标运动场景。

4.根据权利要求3所述的基于规划分支时间进行规划轨迹查询的处理方法，其特征在于，所述根据所有所述多目标运动场景对未来时段[t,t_end]的自车轨迹进行规划生成对应的规划轨迹集合，具体包括：

以各个所述多目标运动场景中的所有所述第一预测轨迹a_i,j为未来时段[t,t_end]的自车避让轨迹，并基于已知的自车起始位置和自车目标位置对未来时段[t,t_end]的自车运动轨迹进行规划生成对应的所述规划轨迹b_x；并由得到的所有所述规划轨迹b_x组成对应的所述规划轨迹集合。