[发明专利]基于电子外后视镜ADAS的车道线识别图像显示系统

说明书

本发明公开了一种基于电子外后视镜ADAS的车道线识别图像显示系统，包括：摄像模块，用于拍摄车辆周围环境，得到若干张环境图像；拼接模块，用于对所述若干张环境图像进行拼接处理，得到全景图像；确定模块，用于对所述全景图像进行灰度化处理，得到灰度图像；在灰度图像上确定目标区域对应的局部图像；获取局部图像上所有像素点的灰度值，并筛选出灰度值在预设灰度值范围内的像素点，作为目标像素点；根据所述目标像素点确定车辆所处环境的道路信息。基于全景图像进行车道线的图像识别，避免出现因车道线变化出现的对车道线识别不准确的问题。

技术领域

本发明涉及车道线识别技术领域，特别涉及一种基于电子外后视镜ADAS的车道线识别图像显示系统。

背景技术

目前，在智能交通系统领域，智能车辆的发展已受到广泛关注，利用计算机视觉进行自主驾驶与辅助导航是目前的主流研究方向，车道线的检测与跟踪定位是驾驶辅助系统及无人驾驶发展的一项核心技术。现有技术中基于单一方向获取的图像进行识别，在车道线存在变化时，容易出现对车道线识别不准确的问题。

发明内容

本发明旨在至少一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的目的在于提出一种基于电子外后视镜ADAS的车道线识别图像显示系统，基于全景图像进行车道线的图像识别，避免出现因车道线变化出现的对车道线识别不准确的问题。

为达到上述目的，本发明实施例提出了一种基于电子外后视镜ADAS的车道线识别图像显示系统，包括：

摄像模块，用于拍摄车辆周围环境，得到若干张环境图像；

拼接模块，用于对所述若干张环境图像进行拼接处理，得到全景图像；

确定模块，用于对所述全景图像进行灰度化处理，得到灰度图像；在灰度图像上确定目标区域对应的局部图像；获取局部图像上所有像素点的灰度值，并筛选出灰度值在预设灰度值范围内的像素点，作为目标像素点；根据所述目标像素点确定车辆所处环境的道路信息。

根据本发明的一些实施例，所述摄像模块包括四个摄像头，分别设置在车辆的前方、左侧、右侧及后方。

根据本发明的一些实施例，所述拼接模块，包括：

修正子模块，用于：

获取各个所述摄像头的摄像参数，并判断各个摄像参数是否一致；在确定各个摄像参数不一致时，任意选取一个摄像参数为目标摄像参数，将其他3个摄像参数分别与所述目标摄像参数进行比较，确定调整参数；

根据所述调整参数确定对对应环境图像的影响参数，并根据所述影响参数对对应的环境图像进行修正，得到修正环境图像；

拼接子模块，用于：

将所述目标摄像参数对应的环境图像，作为目标环境图像；

对所述目标环境图像及所述修正环境图像进行边缘检测处理，确定对应的边缘信息数据；

将所述边缘信息数据进行相互匹配，根据匹配结果确定拼接方式，根据所述拼接方式进行拼接处理，得到全景图像。

根据本发明的一些实施例，所述道路信息包括道路中心线、车道数、车道宽度。

根据本发明的一些实施例，所述确定模块，还用于确定所述车辆所处的车道线。

根据本发明的一些实施例，还包括，报警模块，用于：

确定所述车辆的定位信息，根据所述定位信息查询高精地图，确定车辆对所在车道线的定位结果；

将所述定位结果进行坐标转换处理，得到所述定位结果在车辆坐标系下的位置参数；

判断所述位置参数与所述确定模块确定的所述车辆所处的车道线是否一致，在确定不一致时，发出报警提示。