[发明专利]基于电子外后视镜ADAS的车道线识别图像显示系统

权利要求书

1.一种基于电子外后视镜ADAS的车道线识别图像显示系统，其特征在于，包括：

摄像模块，用于拍摄车辆周围环境，得到若干张环境图像；

拼接模块，用于对所述若干张环境图像进行拼接处理，得到全景图像；

确定模块，用于对所述全景图像进行灰度化处理，得到灰度图像；在灰度图像上确定目标区域对应的局部图像；获取局部图像上所有像素点的灰度值，并筛选出灰度值在预设灰度值范围内的像素点，作为目标像素点；根据所述目标像素点确定车辆所处环境的道路信息；

所述道路信息包括道路中心线、车道数、车道宽度；

所述拼接模块，包括：

修正子模块，用于：

获取各个摄像头的摄像参数，并判断各个摄像参数是否一致；在确定各个摄像参数不一致时，任意选取一个摄像参数为目标摄像参数，将其他3个摄像参数分别与所述目标摄像参数进行比较，确定调整参数；

根据所述调整参数确定对对应环境图像的影响参数，并根据所述影响参数对对应的环境图像进行修正，得到修正环境图像；

拼接子模块，用于：

将所述目标摄像参数对应的环境图像，作为目标环境图像；

对所述目标环境图像及所述修正环境图像进行边缘检测处理，确定对应的边缘信息数据；

将所述边缘信息数据进行相互匹配，根据匹配结果确定拼接方式，根据所述拼接方式进行拼接处理，得到全景图像。

2.如权利要求1所述的基于电子外后视镜ADAS的车道线识别图像显示系统，其特征在于，所述摄像模块包括四个摄像头，分别设置在车辆的前方、左侧、右侧及后方。

3.如权利要求1所述的基于电子外后视镜ADAS的车道线识别图像显示系统，其特征在于，所述确定模块，还用于确定所述车辆所处的车道线。

4.如权利要求3所述的基于电子外后视镜ADAS的车道线识别图像显示系统，其特征在于，还包括，报警模块，用于：

确定所述车辆的定位信息，根据所述定位信息查询高精地图，确定车辆对所在车道线的定位结果；

将所述定位结果进行坐标转换处理，得到所述定位结果在车辆坐标系下的位置参数；

判断所述位置参数与所述确定模块确定的所述车辆所处的车道线是否一致，在确定不一致时，发出报警提示。

5.如权利要求1所述的基于电子外后视镜ADAS的车道线识别图像显示系统，其特征在于，还包括，调整模块，用于：

获取车辆在预设时间段内的行驶轨迹；

判断所述行驶轨迹是否在同一个车道线内，在确定所述行驶轨迹不在同一个车道线内时，获取每一个车道线内的轨迹片段的长度，并计算每一个车道线内的轨迹片段的长度之和，将长度之和最大的对应的车道线，作为目标车道线；

获取所述车辆偏移所述目标车道线的横向位移；

确定所述横向位移与预设横向位移的差值；

根据所述差值调整对车辆方向盘的控制力矩。

6.如权利要求1所述的基于电子外后视镜ADAS的车道线识别图像显示系统，其特征在于，还包括：传输模块，用于将所述全景图像传输至绑定终端。