[发明专利]基于车辆后视镜ADAS识别的汽车倒车防碰撞系统

权利要求书

1.一种基于车辆后视镜ADAS识别的汽车倒车防碰撞系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标车辆后方及侧方的场景信息；

建立模块，用于根据所述场景信息建立3D立体场景模型；

填充模块，用于在所述3D立体场景模型中填充建立的目标车辆模型，并输入所述目标车辆的倒车轨迹；

报警模块，用于在确定所述倒车轨迹与3D立体场景模型中动态组成元素的移动轨迹存在交叉且目标车辆将发生碰撞的时间小于预设时间阈值时，发出报警提示。

2.如权利要求1所述的基于车辆后视镜ADAS识别的汽车倒车防碰撞系统，其特征在于，所述获取模块，包括：

摄像模块，用于获取目标车辆周围的图像信号；

雷达模块，用于获取目标车辆周围的雷达信号。

3.如权利要求2所述的基于车辆后视镜ADAS识别的汽车倒车防碰撞系统，其特征在于，所述建立模块，包括：

识别子模块，用于对所述图像信号进行解析，确定场景图像，将所述场景图像输入预先训练好的图像识别模型中，输出识别出的组合元素；

第一确定子模块，用于根据每个组合元素包括的像素点的数量及预设的像素点对应的实际长度信息，确定每个组合元素的尺寸信息；

第二确定子模块，用于对所述雷达信号进行解析，确定各个组合元素之间的距离；

建立子模块，用于设置三维立体坐标系，基于每个组合元素的尺寸信息及各个组合元素之间的距离建立3D立体场景模型。

4.如权利要求1所述的基于车辆后视镜ADAS识别的汽车倒车防碰撞系统，其特征在于，所述填充模块，包括：

第三确定子模块，用于确定目标车辆在实际场景中的定位信息；

填充子模块，用于根据所述定位信息对所述目标车辆模型进行填充。

5.如权利要求2所述的基于车辆后视镜ADAS识别的汽车倒车防碰撞系统，其特征在于，所述摄像头模块为双目摄像头。

6.如权利要求2所述的基于车辆后视镜ADAS识别的汽车倒车防碰撞系统，其特征在于，所述雷达模块为毫米波雷达。

7.如权利要求1所述的基于车辆后视镜ADAS识别的汽车倒车防碰撞系统，其特征在于，所述报警模块为声光报警器。

8.如权利要求3所述的基于车辆后视镜ADAS识别的汽车倒车防碰撞系统，其特征在于，还包括：信号处理模块，用于：

在所述第二确定模块对所述雷达信号进行解析前，对所述雷达信号进行特征提取，得到特征信号及边缘信号；

对所述边缘信号进行低通滤波处理，得到滤波边缘信号；

基于ResNet-34网络中的残差块结构，建立特征提取网络模型；

将所述特征信号输入特征提取网络模型中，输出第一特征矩阵，并获取第一特征矩阵的第一属性信息；

将所述滤波边缘信号输入特征提取网络模型中，输出第二特征矩阵，并获取第二特征矩阵的第二属性信息；

根据所述第一属性信息及所述第二属性信息进行矩阵拉平、变形操作，以及全连接层，将所述第一特征矩阵与所述第二特征矩阵进行融合，得到第三特征矩阵；

根据所述第三特征矩阵，得到降噪雷达信号。