[发明专利]电动汽车的制动能量回收协调方法及装置

说明书

本申请涉及电动汽车制动控制技术领域，特别涉及一种电动汽车的制动能量回收协调方法及装置，其中，方法包括：根据电动汽车的实际车轮轮速滑移和电机扭矩计算电动汽车所处路面的当前路面附着系数；根据电动汽车的整车减速度变化率识别驾驶员的实际制动意图；基于防抱死条件控制电动汽车对电动汽车进行制动的同时，按照根据当前路面附着系数确定的所处路面的路面状态和实际制动意图匹配最佳能量回收策略进行能量回收。由此，解决了相关技术中电动汽车在液压制动基础上叠加电制动，没有液压制动与电制动进行协调控制，容易造成车辆抱死，且无法进行最大化的制动能量回收，造成能源浪费，无法满足用户的使用需求等技术问题。

技术领域

本申请涉及电动汽车制动控制技术领域，特别涉及一种电动汽车的制动能量回收协调方法及装置。

背景技术

相关技术中，目前电动汽车制动能量回收策略分为串联和并联。串联系统主要需使用解耦的IBS(Intelligent Braking System，智能刹车系统)或IBS和ESC(ElectronicStability Controller，车身电子稳定性控制系统)系统，可有效协调电制动与液压制动，并联系统直接在液压制动基础上叠加电制动。

然而，相关技术中，电动汽车串联系统单件成本比较高，增加了产品成本，尤为重要的是，并联系统直接在液压制动基础上叠加电制动，并没有对液压制动与电制动进行协调控制，尤其是对于后驱驱动车型，容易造成汽车后轴抱死，不但无法确保整车的制动安全性，存在一定安全隐患，而且无法进行最大化的制动能量回收，造成能源浪费，无法满足用户的使用需求，降低用户使用体验，亟待改进。

发明内容

本申请提供一种电动汽车的制动能量回收协调方法及装置，以解决相关技术中电动汽车在液压制动基础上叠加电制动，没有液压制动与电制动进行协调控制，容易造成车辆抱死，且无法进行最大化的制动能量回收，造成能源浪费，无法满足用户的使用需求等技术问题。

本申请第一方面实施例提供一种电动汽车的制动能量回收协调方法，包括以下步骤：根据电动汽车的实际车轮轮速滑移和电机扭矩计算所述电动汽车所处路面的当前路面附着系数；根据所述电动汽车的整车减速度变化率识别驾驶员的实际制动意图；以及基于防抱死条件控制所述电动汽车对所述电动汽车进行制动的同时，按照根据所述当前路面附着系数确定的所述所处路面的路面状态和所述实际制动意图匹配最佳能量回收策略进行能量回收。

可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的方法还包括：在所述实际制动意图为紧急制动时，所述能量回收策略为零能量回收。

可选地，在本申请的一个实施例中，在计算所述电动汽车所处路面的当前路面附着系数之前，还包括：获取所述电动汽车的实际加速度；计算所述实际加速度和预设加速度之间的差值，并且在所述差值大于预设阈值时，控制所述电动汽车进入制动能量回收协调模式。

可选地，在本申请的一个实施例中，在基于防抱死条件控制所述电动汽车对所述电动汽车进行制动之前，还包括：根据所述电动汽车的整车减速度变化率和/或电机回收扭矩确定所述防抱死条件。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述基于防抱死条件控制所述电动汽车对所述电动汽车进行制动，包括：在所述当前路面附着系数大于预设系数时，根据所述当前路面附着系数和所述当前整车减速度得到电制动回收值，且在达到所述防抱死条件时，退出制动。

本申请第二方面实施例提供一种电动汽车的制动能量回收协调装置，包括：计算模块，用于根据电动汽车的实际车轮轮速滑移和电机扭矩计算所述电动汽车所处路面的当前路面附着系数；识别模块，用于根据所述电动汽车的整车减速度变化率识别驾驶员的实际制动意图；协调模块，用于基于防抱死条件控制所述电动汽车对所述电动汽车进行制动的同时，按照根据所述当前路面附着系数确定的所述所处路面的路面状态和所述实际制动意图匹配最佳能量回收策略进行能量回收。