[发明专利]一种卡车规范驾驶辅助方法及系统

权利要求书

1.一种卡车规范驾驶辅助方法，其特征在于，包括：

预先建立安全行为预案数据库；

获取车身周围的环境数据、车辆操控部件的动作数据；其中，动作数据包括刹车踏板数据、油门数据、方向盘数据、缓速器数据、车灯数据及驻车动作数据；

对所述环境数据进行识别并判定当前的驾驶场景，对所述动作数据进行识别并评估时空期望驾驶行为；

根据所述驾驶场景查询所述安全行为预案数据库得到匹配的安全行为预案；

比较所述时空期望驾驶行为和安全行为预案，得到时空期望驾驶行为的风险度；若风险度超过预设的安全阈值，则发送告警信息给驾驶员；

根据所述动作数据评估时空期望驾驶行为包括：

根据所述动作数据的识别结果做驾驶动作分类，得到多种驾驶动作下的m个样本数据x＝(x¹，x²，......x^m)；

对应的未知参数z的m个可能的取值为z＝{z₁，z₂......z_m}，条件分布p(x，z|θ)，条件分布p(z|x，θ)；

设定θ为高斯元的参数；

假定其中，γ是权值，μ是第i个高斯元C_i的均值，∑是协方差距阵，y高斯元的数目，建立以下步骤：

E步骤：计算联合分布的条件概率期望：Q_i(z⁽ⁱ⁾)＝P(z⁽ⁱ⁾|xⁱ，θ^k)；

M步骤：极大化L(θ，θ^k)，得到

对E步骤和M步骤交替迭代，得到估计的θ，根据估计的θ与预设的驾驶行为划定标准判定得到时空期望驾驶行为；

其中，k是迭代次数，L( )为似然函数，Q是未知参数z⁽ⁱ⁾的概率密度函数。

2.根据权利要求1所述的一种卡车规范驾驶辅助方法，其特征在于，还包括：在时空期望驾驶行为执行时，对不符合安全行为预案的动作数据修正，使动作数据满足实时的安全行为预案。

3.根据权利要求1或2所述的一种卡车规范驾驶辅助方法，其特征在于，所述车身周围的环境数据包括图像数据、雷达特征数据。

4.根据权利要求3所述的一种卡车规范驾驶辅助方法，其特征在于，识别所述图像数据中的行车指引标识场景、护栏场景、上坡场景、弯道场景、下坡场景，该场景对应的安全预案均有限定开启缓速器。

5.根据权利要求3所述的一种卡车规范驾驶辅助方法，其特征在于，根据所述雷达特征数据得到车辆并行信息、跟车信息、车辆车型信息。

6.根据权利要求3所述的一种卡车规范驾驶辅助方法，其特征在于，所述环境数据还包括：本车和周围的其他车辆的位置数据以及路况数据；对所述环境数据进行识别包括根据本车和其他车辆的位置数据以及路况数据，计算确定周围最接近的其他车辆，以及相对距离。

7.根据权利要求6所述的一种卡车规范驾驶辅助方法，其特征在于，对所述环境数据进行识别还包括：

当雷达被触发时，将图像识别结果和雷达特征识别结果对比验证，若验证不通过，则中止修正不符合安全行为预案的动作数据；

当雷达未被触发时，如果图像识别结果和其他车辆相关，则与周围最接近的其他车辆的判定结果以及相对距离对比验证，若验证不通过，则执行图像识别自检；若图像识别自检异常，则发送异常警告信息给驾驶员。

8.根据权利要求1所述的一种卡车规范驾驶辅助方法，其特征在于，通过OBD总线或车载中控获取所述环境数据和动作数据。

9.一种卡车规范驾驶辅助系统，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至8任意一项所述的一种卡车规范驾驶辅助方法的计算机程序。