[发明专利]一种路径规划方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

基于预先获取的地图信息、初始位置、障碍物位置以及终点位置，确定从所述初始位置至所述终点位置的多个路径点；

基于所述多个路径点，生成从所述初始位置至所述终点位置的预瞄路径，所述预瞄路径包括多条折线段；

基于所述预瞄路径中各个折线段的方向，确定多个目标轨迹点；

基于所述多个目标轨迹点，形成目标路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述预瞄路径中各个折线段的方向，确定多个目标轨迹点，包括：

采用混合A星算法在所述各个折线段的方向上撒放预设数量的轨迹点；

计算各个所述轨迹点对应于所述折线段的夹角；

基于所述夹角从各个所述轨迹点中确定出所述目标轨迹点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述夹角从各个所述轨迹点中确定出所述目标轨迹点，包括：

判断所述夹角是否小于预设角度值；

当所述夹角小于所述预设角度值时，计算所述轨迹点对应的代价值，所述代价值用于表征当前轨迹点至所述终点位置的最短路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述轨迹点的代价值，包括：

获取所述轨迹点对应的当前撒放位置；

计算各个所述轨迹点到所述当前撒放位置的第一距离、所述当前撒放位置到所述终点位置的第二距离以及各个所述轨迹点到对应折线段的第三距离；

基于所述第一距离、所述第二距离以及所述第三距离的和，得到所述当前轨迹点对应的代价值。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述夹角大于所述预设角度值时，废弃所述轨迹点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个路径点，生成从所述初始位置至所述终点位置的预瞄路径，包括：

通过可视图算法生成每两个路径点之间的折线段；

基于各个所述折线段的顶点，确定从所述初始位置至所述终点位置的连接各个顶点的最短折线；

将所述最短折线确定为所述预瞄路径。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

控制非完整性系统的行驶主体按照所述目标路径行驶。

8.一种路径规划装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于基于预先获取的地图信息、初始位置、障碍物位置以及终点位置，确定从所述初始位置至所述终点位置的多个路径点；

生成模块，用于基于所述多个路径点，生成从所述初始位置至所述终点位置的预瞄路径，所述预瞄路径包括多条折线段；

第二确定模块，用于基于所述预瞄路径中各个折线段的方向，确定多个目标轨迹点；

连接模块，用于基于所述多个目标轨迹点，形成目标路径。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1-7任一项所述的路径规划方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1-7任一项所述的路径规划方法。