[发明专利]非外力驱动柔性外骨骼助行器

说明书

本发明公开了非外力驱动柔性外骨骼助行器，包括：柔性绑缚单元，连接所述柔性绑缚单元的助力单元；所述柔性绑缚单元包括固定于人体腰腹处的腰部绑缚带，固定于健肢上的第一绑缚带，固定于患肢上的第二绑缚带；所述助力单元包括主动助力线和从动助力线；所述主动助力线分别连接所述腰部绑缚带、第一绑缚带和第二绑缚带，所述从动助力线分别连接所述腰部绑缚带和所述第二绑缚带；健肢通过所述主动助力线向患肢提供驱动动力使患肢发生相对运动，患肢通过从动助力线随患肢自身的运动而发生相对运动。通过本发明的结构设置，以健肢作为动力源，以健肢运动产生的势能和腰部肌肉力量，实现患肢的髋关节屈曲、膝关节、踝关节双向运动辅助。

技术领域

本发明涉及可穿戴医疗康复训练装置领域，具体涉及一种非外力驱动柔性外骨骼助行器。

背景技术

步行能力是人类生存的基本需求，也是针对腿部存在缺陷的患者在康复治疗中重要的训练项目。在目前的康复领域中，针对患者行走助力、辅助康复训练等开发的机械助力式外骨骼得到了广泛推广应用。而在医疗资源和康复成本的原因下，大多数患者在黄金康复期选择居家使用诸如助行器、手杖之类的辅助装置进行康复训练和辅助行走，由于该类装置没有对下肢关节的屈曲和膝关节支撑(膝关节锁不住)提供助力的功能，不能支持并带动患肢以自然行走步态(足尖拖地，划圈步态)进行行走训练，虽然走得了但走不好。

同时，在现有的医疗领域中，患者大都是采用外设动力源(有源)的外骨骼助行器，但有源外骨骼助行器人机交互性较差，容易因为自身系统误差发生人机碰撞对人体造成伤害，同时有源的外骨骼助行器自身较重，穿戴人体上无形增加患者负担，影响患者康复，外设又很不方便，并且制造成本高，购买或租用费用较贵，不具有普遍性；而无源的外骨骼助行器主要针对的是肌力衰退患者提供摆动动力(单关节)，对脑卒中偏瘫患者或者单侧下肢运动功能障碍患者的康复训练并不实用。

因此，有必要提供一种有助于脑卒中偏瘫患者及单侧下肢运动功能障碍患者的康复训练和生活独立的外骨骼助行器。

发明内容

本发明的目的在于克服上述一种或多种现有的技术问题，提供一种非外力驱动柔性外骨骼助行器。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

非外力驱动柔性外骨骼助行器，包括：

柔性绑缚单元，连接所述柔性绑缚单元的助力单元；

所述柔性绑缚单元包括固定于人体腰腹处的腰部绑缚带，固定于健肢上的第一绑缚带，固定于患肢上的第二绑缚带；

所述助力单元包括主动助力线和从动助力线；

所述主动助力线分别连接所述腰部绑缚带、第一绑缚带和第二绑缚带，所述从动助力线分别连接所述腰部绑缚带和所述第二绑缚带；

健肢通过所述主动助力线向患肢提供驱动动力使患肢发生相对运动，患肢通过从动助力线随患肢自身的运动而发生相对运动。

优选地，所述第一绑缚带包括穿戴并绑定于健肢大腿上的第一大腿绑缚带，所述第二绑缚带包括穿戴并绑定于患肢大腿上的第二大腿绑缚带、穿戴并绑定于患肢小腿上的小腿绑缚带以及穿戴并绑定于患肢足部的足部穿戴鞋套。

优选地，所述主动助力线包括用于支撑患肢的第一鲍登线、用于拉动所述足部穿戴鞋套发生相对运动的第二鲍登线和用于拉动所述第二大腿绑缚带发生相对运动的第三鲍登线；所述从动助力线包括用于拉动所述足部穿戴鞋套发生相对运动的第四鲍登线、用于拉动所述小腿绑缚带发生相对运动的第五鲍登线和第六鲍登线。

优选地，所述第一鲍登线的起始端连接在所述第一绑缚带前侧，并依次固定连接在所述第一绑缚带后侧、所述腰部绑缚带后侧，末端连接在所述第二大腿绑缚带与所述小腿绑缚带之间。