[发明专利]非外力驱动柔性外骨骼助行器

权利要求书

1.非外力驱动柔性外骨骼助行器，其特征在于，包括：

柔性绑缚单元(1)，连接所述柔性绑缚单元(1)的助力单元(2)；

所述柔性绑缚单元(1)包括固定于人体腰腹处的腰部绑缚带(101)，固定于健肢上的第一绑缚带(102)，固定于患肢上的第二绑缚带(103)；

所述助力单元(2)包括主动助力线(201)和从动助力线(202)；

所述主动助力线(201)分别连接所述腰部绑缚带(101)、第一绑缚带(102)和第二绑缚带(103)，所述从动助力线(202)分别连接所述腰部绑缚带(101)和所述第二绑缚带(103)；

健肢通过所述主动助力线(201)向患肢提供驱动动力使患肢发生相对运动，患肢通过从动助力线(202)随患肢自身的运动而发生相对运动。

2.根据权利要求1所述的非外力驱动柔性外骨骼助行器，其特征在于，所述第一绑缚带(102)包括穿戴并绑定于健肢大腿上的第一大腿绑缚带，所述第二绑缚带(103)包括穿戴并绑定于患肢大腿上的第二大腿绑缚带(1031)、穿戴并绑定于患肢小腿上的小腿绑缚带(1032)以及穿戴并绑定于患肢足部的足部穿戴鞋套(1033)。

3.根据权利要求2所述的非外力驱动柔性外骨骼助行器，其特征在于，所述主动助力线(201)包括用于支撑患肢的第一鲍登线(2011)、用于拉动所述足部穿戴鞋套(1033)发生相对运动的第二鲍登线(2012)和用于拉动所述第二大腿绑缚带(1031)发生相对运动的第三鲍登线(2013)；所述从动助力线(202)包括用于拉动所述足部穿戴鞋套(1033)发生相对运动的第四鲍登线(2021)、用于拉动所述小腿绑缚带(1032)发生相对运动的第五鲍登线(2022)和第六鲍登线(2023)。

4.根据权利要求3所述的非外力驱动柔性外骨骼助行器，其特征在于，所述第一鲍登线(2011)的起始端连接在所述第一绑缚带(102)前侧，并依次固定连接在所述第一绑缚带(102)后侧、所述腰部绑缚带(101)后侧，末端连接在所述第二大腿绑缚带(1031)与所述小腿绑缚带(1032)之间。

5.根据权利要求4所述的非外力驱动柔性外骨骼助行器，其特征在于，所述第二鲍登线(2012)的起始端连接在所述第一绑缚带(102)前侧，并依次固定连接在所述第一绑缚带(102)后侧、所述腰部绑缚带(101)后侧、所述小腿绑缚带(1032)后侧，末端连接在所述足部穿戴鞋套(1033)后端。

6.根据权利要求5所述的非外力驱动柔性外骨骼助行器，其特征在于，第三鲍登线(2013)的起始端连接在所述腰部绑缚带(101)靠近所述第一绑缚带(102)的一侧上，并依次固定连接在所述第一绑缚带(102)、所述腰部绑缚带(101)靠近所述第一绑缚带(102)的一侧、所述腰部绑缚带(101)靠近所述第二绑缚带(103)的一侧，末端连接在所述第二大腿绑缚带(1031)前侧。

7.根据权利要求6所述的非外力驱动柔性外骨骼助行器，其特征在于，所述第四鲍登线(2021)的起始端连接在所述腰部绑缚带(101)靠近所述第二绑缚带(103)的一侧，并依次经过所述腰部绑缚带(101)后侧、所述小腿绑缚带(1032)前侧，末端连接在所述足部穿戴鞋套(1033)前端。

8.根据权利要求7所述的非外力驱动柔性外骨骼助行器，其特征在于，所述第五鲍登线(2022)的起始端连接在所述腰部绑缚带(101)靠近所述第二绑缚带(103)的一侧，并依次经过所述腰部绑缚带(101)后侧、所述第二大腿绑缚带(1031)后侧，末端连接在所述小腿绑缚带(1032)外侧。

9.根据权利要求8所述的非外力驱动柔性外骨骼助行器，其特征在于，所述第六鲍登线(2023)的起始端连接在所述腰部绑缚带(101)靠近所述第二绑缚带(103)的一侧，末端连接在所述小腿绑缚带(1032)上。