[发明专利]人机交互位置确定方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本发明属于智能控制技术领域，公开了一种人机交互位置确定方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：当接收到唤醒语音时，根据所述唤醒语音确定声源位置；根据所述声源位置和机器人的参数配置信息确定人机交互边缘；根据所述人机交互边缘和所述声源位置确定待机移动路线；控制机器人按照所述待机移动路线移动到人机交互位置，以接收用户的操作指令。通过上述方式，实现了不依靠于持续开启的摄像头，也不必进行图像识别和模型训练及使用的过程，在节省了能耗的情况下也减少了机器人的运算步骤，使得机器人的控制更加节能和便捷。

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种人机交互位置确定方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

现有的智能机器人在收到用户的语音唤醒时，会向用户的方向移动，并打开摄像头，直至摄像头采集到用户图像时，机器人停止，等待用户给出的控制姿态信息后，根据用户的控制姿态执行清洁任务。但是在机器人向用户的方向移动过程中，摄像头要实时采集图像信息，并对每一次采集的图像信息进行识别，该过程占用系统进程，降低机器人算力，并且，移动距离较长时，浪费电能。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种人机交互位置确定方法、装置、机器人及存储介质，旨在解决现有技术机器人自动待机过程中耗能严重且算法复杂的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种人机交互位置确定方法，所述方法包括以下步骤:

当接收到唤醒语音时，根据所述唤醒语音确定声源位置；

根据所述声源位置和机器人的参数配置信息确定人机交互边缘；

根据所述人机交互边缘和所述声源位置确定待机移动路线；

控制机器人按照所述待机移动路线移动到人机交互位置，以接收用户的操作指令。

可选地，所述当接收到唤醒语音时，根据所述唤醒语音确定声源位置，包括：

当接收到唤醒语音时，调取机器人上音频采集器采集的音频采集信息，所述音频采集器包括第一音频采集器和第二音频采集器；

根据所述音频采集信息确定所述第一音频采集器采集到的第一采集时间和第一声音强度；

根据所述音频采集信息确定所述第二音频采集器采集到的第二采集时间和第二声音强度；

根据所述第一采集时间、所述第二采集时间、所述第一声音强度和所述第二声音强度确定声源位置。

可选地，所述根据所述第一采集时间、所述第二采集时间、所述第一声音强度和所述第二声音强度确定声源位置，包括：

根据所述第一采集时间和所述第二采集时间确定时间差信息；

根据所述第一声音强度和所述第二声音强度确定声强差信息；

根据所述时间差信息确定第一预估声源位置；

根据所述声强差信息确定第二预估声源位置；

将所述第一预估声源位置和所述第二预估声源位置进行拟合，以确定声源位置。

可选地，所述参数配置信息包括机器人的视觉传感器的最大仰角、最大俯角、离地高度和识别用户控制姿态的预设识别高度，所述根据所述声源位置和机器人的参数配置信息确定人机交互边缘，包括：

根据所述最大俯角和所述离地高度确定第一水平探测距离；

根据所述最大仰角和所述预设识别高度确定第二水平探测距离；

所述根据所述第一水平探测距离和所述第二水平探测距离确定目标探测距离；