[发明专利]人机交互位置确定方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种人机交互位置确定方法，其特征在于，所述人机交互位置确定方法包括：

当接收到唤醒语音时，根据所述唤醒语音确定声源位置；

根据所述声源位置和机器人的参数配置信息确定人机交互边缘；

根据所述人机交互边缘和所述声源位置确定待机移动路线；

控制机器人按照所述待机移动路线移动到人机交互位置，以接收用户的操作指令。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当接收到唤醒语音时，根据所述唤醒语音确定声源位置，包括：

当接收到唤醒语音时，调取机器人上音频采集器采集的音频采集信息，所述音频采集器包括第一音频采集器和第二音频采集器；

根据所述音频采集信息确定所述第一音频采集器采集到的第一采集时间和第一声音强度；

根据所述音频采集信息确定所述第二音频采集器采集到的第二采集时间和第二声音强度；

根据所述第一采集时间、所述第二采集时间、所述第一声音强度和所述第二声音强度确定声源位置。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一采集时间、所述第二采集时间、所述第一声音强度和所述第二声音强度确定声源位置，包括：

根据所述第一采集时间和所述第二采集时间确定时间差信息；

根据所述第一声音强度和所述第二声音强度确定声强差信息；

根据所述时间差信息确定第一预估声源位置；

根据所述声强差信息确定第二预估声源位置；

将所述第一预估声源位置和所述第二预估声源位置进行拟合，以确定声源位置。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参数配置信息包括机器人的视觉传感器的最大仰角、最大俯角、离地高度和识别用户控制姿态的预设识别高度，所述根据所述声源位置和机器人的参数配置信息确定人机交互边缘，包括：

根据所述最大俯角和所述离地高度确定第一水平探测距离；

根据所述最大仰角和所述预设识别高度确定第二水平探测距离；

所述根据所述第一水平探测距离和所述第二水平探测距离确定目标探测距离；

根据目标探测距离和所述声源位置确定人机交互边缘。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，利用以下公式计算所述第一水平探测距离：

r₁＝H₁*tan(90-θ₁)；

其中，r₁为所述第一水平探测距离，H₁为所述离地高度，θ₁为所述最大俯角；

利用以下公式计算所述第二水平探测距离：

r₂＝(H₂-H₁)/tan(θ₂)；

其中，r₂为所述第二水平探测距离，H₁为所述离地高度，H₂为所述第一垂直距离，θ₂所述最大仰角。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，利用以下公式计算所述目标探测距离：

d＝r₁+(r₂-r₁)/2；

其中，d为所述目标探测距离，r₁为所述第一水平探测距离，r₂为所述第二水平探测距离。

7.如权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述人机交互边缘和所述声源位置确定待机移动路线，包括：

从所述人机交互边缘上选取N个备选终点；

根据所述N个备选终点和所述机器人的当前位置确定N个备选路线；

从N个备选路线中选取距离最短的备选路线作为待机移动路线。