[发明专利]一种激光雷达校准方法及装置

说明书

本发明实施例提供了一种激光雷达校准方法及装置，涉及激光扫描技术领域，上述方法包括：检测激光雷达的激光发射模组的相位，并获得检测所述相位的检测时刻；基于检测到的相位及所述检测时刻，调整所述激光发射模组的运动速度，以使得在每一预设时刻下所述激光发射模组的相位为预设相位。应用本发明实施例提供的激光雷达校准方案，能够提高对多激光雷达采集的点云数据进行融合的准确性。

技术领域

本发明涉及激光扫描技术领域，特别是涉及一种激光雷达校准方法及装置。

背景技术

机械旋转式激光雷达中包括激光发射模组，激光发射模组用于向外界发射激光，并接收外界反射回来的激光，在机械旋转式激光雷达工作过程中，激光发射模组绕旋转轴进行旋转，激光雷达基于在一个采集周期内接收的激光的信息生成一帧点云数据。

由于机械旋转式激光雷达包括的各部件之间存在机械误差，为后续的多传感器数据融合的准确性带来较大影响，因此需要对激光雷达进行校准。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种激光雷达校准方法及装置，以提高多激光雷达采集的点云数据融合的准确性。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种激光雷达校准方法，所述方法包括：

检测激光雷达的激光发射模组的相位，并获得检测所述相位的检测时刻；

基于检测到的相位及所述检测时刻，调整所述激光发射模组的运动速度，以使得在每一预设时刻下所述激光发射模组的相位为预设相位，其中，所述预设时刻根据所述激光雷达的采集周期进行设定。

本发明的一个实施例中，所述基于检测到的相位及所述检测时刻，调整所述激光发射模组的运动速度，包括：

根据检测到的相位与预设相位之间的差异，以及所述检测时刻与最近预设时刻之间的时间差，计算所述激光发射模组的目标速度，并将所述激光发射模组的运动速度调整为所述目标速度，其中，所述最近预设时刻为所述检测时刻后的、与所述检测时刻相邻的预设时刻。

本发明的一个实施例中，所述预设相位为零相位。

本发明的一个实施例中，所述激光雷达为同一场景下的多个激光雷达，该多个激光雷达由同一时钟设备进行授时。

本发明的一个实施例中，所述时钟设备为GPS时钟设备。

本发明的一个实施例中，所述激光雷达数量为多个，所述方法还包括：

从多个激光雷达中确定第一激光雷达，确定第一激光雷达采集的、帧时刻为第一时刻的数据作为第一点云数据；

选取其余激光雷达所采集的、帧时刻为第二时刻的数据作为第二点云数据；其中，第一时刻和第二时刻之间的时间差不超过预设时间差；

将所述第一点云数据和第二点云数据进行融合。

本发明的一个实施例中，所述激光雷达的数量为多个，包括采集周期均相同的基准雷达和至少一个第三激光雷达，所述基于检测到的相位及所述检测时刻，调整所述激光发射模组的运动速度，以使得在每一预设时刻下所述激光发射模组的相位为预设相位，包括：

根据基准雷达在基准时刻的基准相位，调整所述第三激光雷达激光发射模组的运动速度，以使得在所述预设时刻下所述第三激光雷达的激光发射模组的相位为所述预设相位，其中，

所述基准时刻与所述预设时刻相对应；

所述基准相位与所述预设相位一一对应。

第二方面，本发明实施例还提供了一种激光雷达校准装置，所述装置包括：

相位检测模块，用于检测激光雷达的激光发射模组的相位，并获得检测所述相位的检测时刻；