[发明专利]一种激光雷达校准方法及装置

权利要求书

1.一种激光雷达校准方法，其特征在于，所述方法包括：

检测激光雷达的激光发射模组的相位，并获得检测所述相位的检测时刻；

基于检测到的相位及所述检测时刻，调整所述激光发射模组的运动速度，以使得在每一预设时刻下所述激光发射模组的相位为预设相位，其中，所述预设时刻根据所述激光雷达的采集周期进行设定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于检测到的相位及所述检测时刻，调整所述激光发射模组的运动速度，包括：

根据检测到的相位与预设相位之间的差异，以及所述检测时刻与最近预设时刻之间的时间差，计算所述激光发射模组的目标速度，并将所述激光发射模组的运动速度调整为所述目标速度，其中，所述最近预设时刻为所述检测时刻后的、与所述检测时刻相邻的预设时刻。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述预设相位为零相位。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述激光雷达为同一场景下的多个激光雷达，该多个激光雷达由同一时钟设备进行授时。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述时钟设备为GPS时钟设备。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达数量为多个，所述方法还包括：

从多个激光雷达中确定第一激光雷达，确定第一激光雷达采集的，帧时刻为第一时刻的数据作为第一点云数据；

选取其余激光雷达所采集的，帧时刻为第二时刻的数据作为第二点云数据；其中，第一时刻和第二时刻之间的时间差不超过预设时间差；

将所述第一点云数据和第二点云数据进行融合。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达的数量为多个，包括采集周期均相同的基准雷达和至少一个第三激光雷达，所述基于检测到的相位及所述检测时刻，调整所述激光发射模组的运动速度，以使得在每一预设时刻下所述激光发射模组的相位为预设相位，包括：

根据基准雷达在基准时刻的基准相位，调整所述第三激光雷达激光发射模组的运动速度，以使得在所述预设时刻下所述第三激光雷达的激光发射模组的相位为所述预设相位，其中，

所述基准时刻与所述预设时刻相对应；

所述基准相位与所述预设相位一一对应。

8.一种激光雷达校准装置，其特征在于，所述装置包括：

相位检测模块，用于检测激光雷达的激光发射模组的相位，并获得检测所述相位的检测时刻；

速度调整模块，用于基于检测到的相位及所述检测时刻，调整所述激光发射模组的运动速度，以使得在每一预设时刻下所述激光发射模组的相位为预设相位，其中，所述预设时刻根据所述激光雷达的采集周期进行设定。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-7任一所述的方法步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一所述的方法步骤。