[发明专利]一种水下潜底作业的清淤机器人

说明书

本发明公开了一种水下潜底作业的清淤机器人，包括驱动底盘和驱动履带，所述驱动底盘上表面固定安装有设备外壳，所述设备外壳内设有转向机构，所述转向机构包括驱动齿轮、伺服电机、活动轴承、对接底座、驱动轴、减速齿轮和轴承支架，所述驱动轴活动安装于设备外壳内，所述驱动轴上端设有对接底座，所述驱动轴上固定安装有减速齿轮，所述设备外壳内固定安装有伺服电机，所述伺服电机的输出末端固定安装有驱动齿轮，所述对接底座上表面固定安装有转向台，所述转向台上表面位于一侧边缘处设有清理机构。本发明所述的一种水下潜底作业的清淤机器人，属于清淤设备领域，能够提高清淤效率。

技术领域

本发明涉及清淤设备领域，特别涉及一种水下潜底作业的清淤机器人。

背景技术

水下考古学是考古学的一门分支学科，是陆地田野考古向水域的延伸。它以人类水下文化遗产为研究对象，对淹没于江河湖海下面的古代遗迹和遗物进行调查、勘测和发掘，运用考古学所特有的观点和研究方法作为认识问题的手段并使其发挥应有的作用。水下考古时经常需要人工清理文物周围的淤泥，清理时需要工作人员穿着潜水设备进入水下作业，清淤速度较慢，且人工成本较高。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种水下潜底作业的清淤机器人，可以有效解决背景技术中提到的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种水下潜底作业的清淤机器人，包括驱动底盘和驱动履带，所述驱动底盘上表面固定安装有设备外壳，所述设备外壳内设有转向机构，所述转向机构包括驱动齿轮、伺服电机、活动轴承、对接底座、驱动轴、减速齿轮和轴承支架，所述驱动轴活动安装于设备外壳内，所述驱动轴上端设有对接底座，所述驱动轴上固定安装有减速齿轮，所述设备外壳内固定安装有伺服电机，所述伺服电机的输出末端固定安装有驱动齿轮，所述对接底座上表面固定安装有转向台，所述转向台上表面位于一侧边缘处设有清理机构，所述清理机构包括清理毛刷、驱动电机、第一小臂、一号小臂液压杆、第一大臂、一号大臂液压杆和第一定位架，所述第一定位架固定安装于转向台上表面，所述第一定位架上活动安装有第一大臂，所述第一大臂末端活动安装有第一小臂，所述第一小臂的末端设有驱动电机，所述驱动电机的输出末端设有清理毛刷，所述转向台上表面位于另一侧边缘处设有吸取机构，所述吸取机构包括第二定位架、第二大臂、二号大臂液压杆、二号小臂液压杆、第二小臂、吸取管道和吸嘴，所述第二定位架固定安装于转向台上表面，所述第二定位架上活动安装有第二大臂，所述第二大臂上活动安装有第二小臂，所述第二小臂的末端固定安装有吸嘴，所述吸嘴上连接有吸取管道，所述设备外壳前表面设有监控机构，所述监控机构包括定位底座、定位螺孔、探照灯、监控摄像头和定位螺丝，所述定位底座固定安装于设备外壳前表面，所述定位底座表面固定安装有监控摄像头，所述定位底座表面位于监控摄像头一侧固定安装有探照灯。

进一步而言，所述第一大臂与第一定位架之间设有一号大臂液压杆，所述一号大臂液压杆一端活动连接在第一大臂上，所述一号大臂液压杆另一端活动连接在第一定位架上，所述第一大臂与第一小臂之间设有一号小臂液压杆，所述一号小臂液压杆一端活动连接在第一大臂上，所述一号小臂液压杆另一端活动连接在第一小臂上。

进一步而言，所述第一大臂两端处均设有活动轴，所述第一定位架通过活动轴活动连接在第一大臂一端，所述第一小臂通过活动轴活动连接在第一大臂另一端，所述第一定位架通过转向台活动安装在设备外壳上方，所述清理毛刷通过驱动电机活动安装在第一小臂末端。

进一步而言，所述第二定位架与第二大臂之间设有二号大臂液压杆，所述二号大臂液压杆一端活动连接在第二定位架上，所述二号大臂液压杆另一端活动连接在第二大臂上，所述第二大臂与第二小臂之间设有二号小臂液压杆，所述二号小臂液压杆一端连接在第二大臂上，所述二号小臂液压杆另一端连接第二小臂。

进一步而言，所述第二大臂两端均设有活动轴，所述第二定位架通过活动轴连接在第二大臂一端，所述第二小臂通过活动轴活动连接在第二大臂另一端，所述第二小臂末端开设有安装槽，所述吸嘴通过安装槽安装在第二小臂末端。