[发明专利]一种水下潜底作业的清淤机器人

权利要求书

1.一种水下潜底作业的清淤机器人，包括驱动底盘(8)和驱动履带(7)，其特征在于：所述驱动底盘(8)上表面固定安装有设备外壳(6)，所述设备外壳(6)内设有转向机构(4)，所述转向机构(4)包括驱动齿轮(401)、伺服电机(402)、活动轴承(403)、对接底座(404)、驱动轴(405)、减速齿轮(406)和轴承支架(407)，所述驱动轴(405)活动安装于设备外壳(6)内，所述驱动轴(405)上端设有对接底座(404)，所述驱动轴(405)上固定安装有减速齿轮(406)，所述设备外壳(6)内固定安装有伺服电机(402)，所述伺服电机(402)的输出末端固定安装有驱动齿轮(401)，所述对接底座(404)上表面固定安装有转向台(5)，所述转向台(5)上表面位于一侧边缘处设有清理机构(1)，所述清理机构(1)包括清理毛刷(101)、驱动电机(102)、第一小臂(103)、一号小臂液压杆(104)、第一大臂(105)、一号大臂液压杆(106)和第一定位架(107)，所述第一定位架(107)固定安装于转向台(5)上表面，所述第一定位架(107)上活动安装有第一大臂(105)，所述第一大臂(105)末端活动安装有第一小臂(103)，所述第一小臂(103)的末端设有驱动电机(102)，所述驱动电机(102)的输出末端设有清理毛刷(101)，所述转向台(5)上表面位于另一侧边缘处设有吸取机构(2)，所述吸取机构(2)包括第二定位架(201)、第二大臂(202)、二号大臂液压杆(203)、二号小臂液压杆(204)、第二小臂(205)、吸取管道(206)和吸嘴(207)，所述第二定位架(201)固定安装于转向台(5)上表面，所述第二定位架(201)上活动安装有第二大臂(202)，所述第二大臂(202)上活动安装有第二小臂(205)，所述第二小臂(205)的末端固定安装有吸嘴(207)，所述吸嘴(207)上连接有吸取管道(206)，所述吸取管道末端设有液泵，所述设备外壳(6)前表面设有监控机构(3)，所述监控机构(3)包括定位底座(301)、定位螺孔(302)、探照灯(303)、监控摄像头(304)和定位螺丝(305)，所述定位底座(301)固定安装于设备外壳(6)前表面，所述定位底座(301)表面固定安装有监控摄像头(304)，所述定位底座(301)表面位于监控摄像头(304)一侧固定安装有探照灯(303)。

2.根据权利要求1所述的一种水下潜底作业的清淤机器人，其特征在于：所述第一大臂(105)与第一定位架(107)之间设有一号大臂液压杆(106)，所述一号大臂液压杆(106)一端活动连接在第一大臂(105)上，所述一号大臂液压杆(106)另一端活动连接在第一定位架(107)上，所述第一大臂(105)与第一小臂(103)之间设有一号小臂液压杆(104)，所述一号小臂液压杆(104)一端活动连接在第一大臂(105)上，所述一号小臂液压杆(104)另一端活动连接在第一小臂(103)上。

3.根据权利要求2所述的一种水下潜底作业的清淤机器人，其特征在于：所述第一大臂(105)两端处均设有活动轴，所述第一定位架(107)通过活动轴活动连接在第一大臂(105)一端，所述第一小臂(103)通过活动轴活动连接在第一大臂(105)另一端，所述第一定位架(107)通过转向台(5)活动安装在设备外壳(6)上方，所述清理毛刷(101)通过驱动电机(102)活动安装在第一小臂(103)末端。

4.根据权利要求3所述的一种水下潜底作业的清淤机器人，其特征在于：所述第二定位架(201)与第二大臂(202)之间设有二号大臂液压杆(203)，所述二号大臂液压杆(203)一端活动连接在第二定位架(201)上，所述二号大臂液压杆(203)另一端活动连接在第二大臂(202)上，所述第二大臂(202)与第二小臂(205)之间设有二号小臂液压杆(204)，所述二号小臂液压杆(204)一端连接在第二大臂(202)上，所述二号小臂液压杆(204)另一端连接第二小臂(205)。