[发明专利]行人招手识别方法、装置及设备

说明书

本申请实施例适用于招手识别技术领域，提供了一种行人招手识别方法、装置及设备，该方法包括：对采集到的行人图像进行招手识别和关键点检测，分别得到第一招手识别结果和目标关键点的位置信息；根据位置信息，计算行人的手臂位姿，得到第二招手识别结果；根据第一招手识别结果和第二招手识别结果，确定针对行人图像中行人的目标识别结果。采用上述方法可以提高对行人是否招手进行识别的准确率。

技术领域

本申请属于招手识别技术领域，尤其涉及一种行人招手识别方法、装置及设备。

背景技术

随着自动驾驶技术的不断发展，现有的自动驾驶设备可以依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置及全球定位系统等技术来实现无人驾驶，通常将能够自动且安全地进行自主操作的自动驾驶设备称为行人招手识别设备。

行人招手识别设备包括无人车、无人飞行器等设备。现有的无人车已被广泛应用于运输、打车等领域。通常，无人车是通过识别行人的姿态信息来响应行人的召唤。例如，基于行人的招手动作响应行人的召唤。然而，现有的无人车，在采集行人图像后，通常是根据神经网络对行人图像进行处理，识别行人的姿态信息。但是，该识别方式单一，对行人的姿态信息进行识别的识别准确率低。

发明内容

本申请实施例提供了一种行人招手识别方法、装置及设备，可以解决现有技术中，对行人的姿态信息进行识别的准确率低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种行人招手识别方法，该方法包括：

对采集到的行人图像进行招手识别和关键点检测，分别得到第一招手识别结果和目标关键点的位置信息；

根据位置信息，计算行人的手臂位姿，得到第二招手识别结果；

根据第一招手识别结果和第二招手识别结果，确定针对行人图像中行人的目标识别结果。

第二方面，本申请实施例提供了一种行人招手识别装置，该装置包括：

处理模块，用于对采集到的行人图像进行招手识别和关键点检测，分别得到第一招手识别结果和目标关键点的位置信息；

第二招手识别结果确定模块，用于根据位置信息，计算行人的手臂位姿，得到第二招手识别结果；

目标识别结果确定模块，用于根据第一招手识别结果和第二招手识别结果，确定针对行人图像中行人的目标识别结果

第三方面，本申请实施例提供了一种行人招手识别设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述第一方面的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在行人招手识别设备上运行时，使得行人招手识别设备执行上述第一方面的方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在判断行人是否招手时，同时对行人图像进行招手识别和关键点检测处理。其中，招手识别处理用于初步得到行人是否招手的第一招手识别结果；关键点检测处理用于得到行人的目标关键点的位置信息，并使行人招手识别设备可以基于目标关键点的位置信息计算行人的手臂位姿，以再次得到行人是否招手的第二招手识别结果；之后，行人招手识别设备可以在第一招手识别结果和第二招手识别结果均为行人招手时，确定对行人识别的目标识别结果为行人招手，否则确定目标识别结果为行人未招手，以此提高对行人的招手动作进行识别的准确率。

附图说明