[发明专利]行人招手识别方法、装置及设备

权利要求书

1.一种行人招手识别方法，其特征在于，所述方法包括：

对采集到的行人图像进行招手识别和关键点检测，分别得到第一招手识别结果和目标关键点的位置信息；

根据所述位置信息，计算行人的手臂位姿，得到第二招手识别结果；

根据所述第一招手识别结果和所述第二招手识别结果，确定针对所述行人图像中行人的目标识别结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标关键点包括肩膀关键点、手肘关键点以及手腕关键点；所述根据所述位置信息，计算行人的手臂位姿，得到第二招手识别结果，包括：

根据所述肩膀关键点的位置信息和所述手肘关键点的位置信息，计算大臂与水平方向的第一夹角；所述大臂包括所述肩膀关键点和所述手肘关键点；

根据所述肩膀关键点的位置信息、所述手肘关键点的位置信息以及所述手腕关键点的位置信息，计算所述大臂与小臂的第二夹角；所述小臂包括所述手腕关键点和所述手肘关键点；

若所述第一夹角处于预设角度范围，且所述第二夹角大于预设夹角，则确定所述第二招手识别结果为行人招手；

若所述第一夹角未处于所述预设角度范围，和/或，所述第二夹角小于或等于所述预设夹角，则确定所述第二招手识别结果为行人未招手。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一招手识别结果和所述第二招手识别结果，确定针对所述行人图像中行人的目标识别结果，包括：

若所述第一招手识别结果和所述第二招手识别结果均为行人招手，则确定所述目标识别结果为行人招手；

若所述第一招手识别结果和所述第二招手识别结果中至少有一个招手识别结果为行人未招手，则确定所述目标识别结果为行人未招手。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行人图像包括多帧；每帧所述行人图像中包括至少一个行人；在根据所述第一招手识别结果和所述第二招手识别结果，确定针对所述行人图像中行人的目标识别结果之后，还包括：

针对所述行人图像中的任一所述行人，计算所述行人与跟踪队列中每个已识别出的跟踪行人的相似度；所述跟踪队列用于存储所述跟踪行人在对应的已识别行人图像中的目标识别结果和所占的行人区域；

从相似度大于预设相似度阈值的所述跟踪行人中确定相似度最大的目标跟踪行人；

将所述行人的目标识别结果和所述行人在所述行人图像中所占的行人区域与所述目标跟踪行人进行关联；

针对任一所述跟踪行人，根据所述跟踪行人中关联的目标识别结果，输出所述跟踪行人最终的目标识别结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算所述行人与跟踪队列中每个跟踪行人的相似度，包括：

针对任一所述跟踪行人，计算所述行人在当前帧行人图像的行人区域和所述跟踪行人的行人区域的彩色直方图，得到彩色直方图矩阵；

计算所述行人在当前帧行人图像的行人区域和所述跟踪行人的行人区域的重合度，得到重合度矩阵；

根据所述彩色直方图与所述重合度，计算所述相似度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述彩色直方图与所述重合度，计算所述相似度，包括：

根据所述跟踪行人的行人区域，预测所述行人在所述当前帧行人图像的移动轨迹；

若所述移动轨迹与所述行人在所述当前帧行人图像的行人区域具有重叠，则根据所述移动轨迹，对所述彩色直方图与所述重合度的点积进行校正，得到所述相似度。

7.根据权利要求4-6任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述行人的目标结果，与所述相似度的最大值且所述最大值高于预设相似度的跟踪行人进行关联，包括：

针对任一所述跟踪行人，统计与所述跟踪行人关联的目标识别结果的总数量；

若所述总数量大于第一预设数量，则将从与所述跟踪行人关联的目标识别结果中删除存储时间最早的目标识别结果；

若所述总数量小于或等于所述第一预设数量，则将所述行人的目标识别结果和所述行人所占的行人区域存储在所述跟踪队列中，并与所述跟踪行人进行关联。