[发明专利]一种控制无人驾驶车辆的方法和装置

说明书

本发明公开了一种控制无人驾驶车辆的方法和装置，涉及智能驾驶技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取无人驾驶车辆当前所处空间的空间环境信息，根据空间环境信息选取目标场景模板，利用目标场景模板包括的场景约束条件，对所述空间环境信息进行分析；根据分析的结果调控所述无人驾驶车辆；通过根据车辆行驶过程中的空间环境信息的不同而动态选取目标场景模板以调控无人驾驶车辆，提高了控制无人驾驶车辆的灵活性，提高了控制无人驾驶车辆的准确性。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种控制无人驾驶车辆的方法和装置。

背景技术

随着无人驾驶技术的发展，具有无人驾驶技术的车辆设备在物流、智慧城市等场景中得到广泛应用。

针对车辆动作指令所采用的决策方法是无人驾驶技术的重要组成部分，现阶段所采用的决策方法通常基于预先设定规则或预先训练模型所确定的，现有的确定决策的方法存在决策方法与地理空间特征耦合性较强，在真实交通场景状态维度数量较多、不确定性因素较多的情况下，存在根据决策方法所确定的车辆指令准确度偏低的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种控制无人驾驶车辆的方法和装置，能够获取无人驾驶车辆当前所处空间的空间环境信息，根据空间环境信息选取目标场景模板，利用目标场景模板包括的场景约束条件，对所述空间环境信息进行分析；通过根据车辆行驶过程中的空间环境信息的不同而动态选取目标场景模板以调控无人驾驶车辆，提高了控制无人驾驶车辆的灵活性，提高了控制无人驾驶车辆的准确性。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种控制无人驾驶车辆的方法，包括：获取无人驾驶车辆当前所处空间的空间环境信息；根据所述空间环境信息以及多种类型的场景模板包括的场景限定条件，从多种类型的场景模板中为所述无人驾驶车辆选取目标场景模板，其中，所述场景模板进一步包括有场景约束条件；基于所述目标场景模板包括的场景约束条件，对所述空间环境信息进行分析；根据分析的结果，调控所述无人驾驶车辆。

可选地，所述控制无人驾驶车辆的方法，包括：所述空间环境信息包括下述信息中的一个或多个：地理范围信息、环境物体信息、无人驾驶车辆状态、环境物体状态以及地理范围的行驶约束要素。

可选地，所述控制无人驾驶车辆的方法，其中，所述从多种类型的场景模板中为所述无人驾驶车辆选取目标场景模板，包括：从多种类型的所述场景模板包括的场景限定条件中，查找所述空间环境信息所满足的目标场景限定条件；为所述无人驾驶车辆选取所述目标场景限定条件所属的目标场景模板。

可选地，所述控制无人驾驶车辆的方法，其中，所述查找所述空间环境信息所满足的目标场景限定条件，包括：将所述空间环境信息与所述场景限定条件所包括的一个或多个场景要素进行匹配；在所述空间环境信息完全与所述场景限定条件包括的所有所述场景要素均匹配成功的情况下，确定所述场景限定条件为所述目标场景限定条件。

可选地，所述控制无人驾驶车辆的方法，包括：每一种类型的场景模板对应有一种行驶场景；每一种类型的场景模板包括的场景约束条件，包括：包含所对应的行驶场景的特定状态特征的状态空间的约束条件；包含所对应的行驶场景的特定坐标系的动作空间的约束条件。

可选地，所述控制无人驾驶车辆的方法，其中，所述对所述空间环境信息进行分析，包括：基于所述空间环境信息以及所述目标场景模板包括的状态空间的约束条件，确定所述无人驾驶车辆所处的状态空间；基于所述空间环境信息包括的无人驾驶车辆状态以及所述目标场景模板包括的动作空间的约束条件，确定所述无人驾驶车辆的动作空间；基于所述无人驾驶车辆所处的状态空间以及所述无人驾驶车辆的动作空间，为所述无人驾驶车辆生成调控指令。