[发明专利]一种控制无人驾驶车辆的方法和装置

权利要求书

1.一种控制无人驾驶车辆的方法，其特征在于，包括：

获取无人驾驶车辆当前所处空间的空间环境信息；

根据所述空间环境信息以及多种类型的场景模板包括的场景限定条件，从多种类型的场景模板中为所述无人驾驶车辆选取目标场景模板，其中，所述场景模板进一步包括有场景约束条件；

基于所述目标场景模板包括的场景约束条件，对所述空间环境信息进行分析；

根据分析的结果，调控所述无人驾驶车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述空间环境信息包括下述信息中的一个或多个：

地理范围信息、环境物体信息、无人驾驶车辆状态、环境物体状态以及地理范围的行驶约束要素。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从多种类型的场景模板中为所述无人驾驶车辆选取目标场景模板，包括：

从多种类型的所述场景模板包括的场景限定条件中，查找所述空间环境信息所满足的目标场景限定条件；

为所述无人驾驶车辆选取所述目标场景限定条件所属的目标场景模板。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述查找所述空间环境信息所满足的目标场景限定条件，包括：

将所述空间环境信息与所述场景限定条件所包括的一个或多个场景要素进行匹配；

在所述空间环境信息完全与所述场景限定条件包括的所有所述场景要素均匹配成功的情况下，确定所述场景限定条件为所述目标场景限定条件。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

每一种类型的场景模板对应有一种行驶场景；

每一种类型的场景模板包括的场景约束条件，包括：

包含所对应的行驶场景的特定状态特征的状态空间的约束条件；

包含所对应的行驶场景的特定坐标系的动作空间的约束条件。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述空间环境信息进行分析，包括：

基于所述空间环境信息以及所述目标场景模板包括的状态空间的约束条件，确定所述无人驾驶车辆所处的状态空间；

基于所述空间环境信息包括的无人驾驶车辆状态以及所述目标场景模板包括的动作空间的约束条件，确定所述无人驾驶车辆的动作空间；

基于所述无人驾驶车辆所处的状态空间以及所述无人驾驶车辆的动作空间，为所述无人驾驶车辆生成调控指令。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述无人驾驶车辆所处的状态空间，包括：

针对所述行驶场景为车道行驶场景的情况，将所述空间环境信息包括的地理范围信息转换成Frenet坐标，确定所述地理范围信息所包括的无人驾驶车辆的Frenet坐标、环境物体的Frenet坐标以及所关联的车道，并确定所述无人驾驶车辆以及环境物体在所属的车道中的行驶状态；

针对所述行驶场景为可行驶区域行驶场景的情况，将所述空间环境信息包括的地理范围信息转换成笛卡尔坐标，确定所述地理范围信息所包括的无人驾驶车辆的笛卡尔坐标、环境物体的笛卡尔坐标、所述无人驾驶车辆的目标点、以及所述可行驶区域的边界点列，并计算所述无人驾驶车辆在所述可行驶区域中的行驶状态。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述无人驾驶车辆的动作空间，包括：

在所述车道行驶场景的情况下，利用Frenet坐标系、所述空间环境信息包括的无人驾驶车辆的当前行驶状态确定所述车辆在未来设定时间范围内的行驶状态以及到达的目标位置；

在所述可行驶区域行驶场景的情况下，利用笛卡尔坐标系、所述空间环境信息包括的无人驾驶车辆的当前行驶状态确定所述车辆在未来设定时间范围内的行驶状态以及到达的目标位置。