[发明专利]一种叉车门架联合动作控制方法及控制系统

说明书

本发明公开了一种叉车门架联合动作控制方法及控制系统，用于叉车动作控制领域，上述控制方法包括：获取操纵手柄的主动作开度O1、操纵手柄的辅动作开度O2和油泵电机转速n；根据操纵手柄的主动作开度O1获取多路阀的主动作开度o1并据此计算主动作流量q1；根据油泵电机转速n计算实时最大泵流量Q和实时最大辅动作流量q=Q‑q1；根据操纵手柄的辅动作开度O2获取多路阀的辅动作开度o2并据此计算辅动作流量q2；当辅动作流量q2≤实时最大辅助动作流量q时控制多路阀至辅动作开度o2，反之控制多路阀至实时最大辅动作流量q对应的辅动作开度o2'。故可防止执行器所需流量超出实时最大泵流量，避免了泵流量饱和问题。

技术领域

本发明涉及叉车门架动作控制技术领域，更具体地说，涉及一种叉车门架联合动作控制方法。此外，本发明还公开了一种应用上述叉车门架联合动作控制方法的叉车门架联合动作控制系统。

背景技术

目前大吨位的电动叉车在进行包括至少两个动作的门架联合动作时，动作速度完全根据操纵手柄的开度决定，导致阀前补偿的多路阀以及阀前补偿和阀后补偿共用的多路阀均会出现系统流量根据外部负载被动自行分配的问题。

外部负载被动自行分配时，系统流量会优先满足小负载的执行器的需求，从而影响负载大的执行器的指标性能，严重时会发生泵流量饱和问题，并在补偿器的动态变化中造成震动、噪音等一系列问题。

综上所述，如何避免叉车门架联合动作时发生泵流量饱和，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种叉车门架联合动作控制方法，可避免多个执行器动作所需的总流量超过油泵可提供的实时最大泵流量，避免了泵流量饱和问题，保证了主动作的执行性能。

此外，本发明还提供了一种应用上述叉车门架联合动作控制方法的叉车门架联合动作控制系统。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种叉车门架联合动作控制方法，应用于联合动作控制装置，所述联合动作控制装置包括操纵手柄、用于与各个执行器连接的多路阀、用于向所述多路阀泵入液压油的油泵以及用于驱动所述油泵转动的油泵电机；

所述叉车门架联合动作控制方法，包括：

获取操纵手柄的主动作开度O1、所述操纵手柄的辅动作开度O2和油泵电机转速n；

根据所述操纵手柄的主动作开度O1获取多路阀的主动作开度o1，根据所述主动作开度o1计算主动作流量q1；

根据所述油泵电机转速n计算实时最大泵流量Q，获取实时最大辅动作流量q，q=Q-q1；

根据所述操纵手柄的辅动作开度O2获取所述多路阀的辅动作开度o2，并根据所述辅动作开度o2计算辅动作流量q2；

当所述辅动作流量q2小于或等于所述实时最大辅助动作流量q时，控制所述多路阀至所述辅动作开度o2；当所述辅动作流量q2大于所述实时最大辅动作流量q时，控制所述多路阀至所述实时最大辅动作流量q对应的辅动作开度o2'。

优选的，根据所述操纵手柄的主动作开度O1获取油泵电机转速n和多路阀的主动作开度o1，包括：

所述操纵手柄的主动作开度O1小于或等于操纵手柄的最大主动作开度Y1时，所述主动作开度o1与所述操纵手柄的主动作开度O1满足正比例关系，其中，0＜Y1＜1，所述操纵手柄的最大主动作开度Y1对应的最大主动作开度为X1；

所述操纵手柄的主动作开度O1大于所述操纵手柄的最大主动作开度Y1时，所述主动作开度o1维持所述最大主动作开度X1。

优选的，根据所述操纵手柄的辅动作开度O2获取所述多路阀的辅动作开度o2，包括：