[发明专利]一种叉车门架联合动作控制方法及控制系统

权利要求书

1.一种叉车门架联合动作控制方法，其特征在于，应用于联合动作控制装置，所述联合动作控制装置包括操纵手柄、用于与各个执行器连接的多路阀、用于向所述多路阀泵入液压油的油泵以及用于驱动所述油泵转动的油泵电机；

所述叉车门架联合动作控制方法，包括：

获取操纵手柄的主动作开度O1、所述操纵手柄的辅动作开度O2和油泵电机转速n；

根据所述操纵手柄的主动作开度O1获取多路阀的主动作开度o1，根据所述多路阀的主动作开度o1计算主动作流量q1；

根据所述油泵电机转速n计算实时最大泵流量Q，获取实时最大辅动作流量q，q=Q-q1；

根据所述操纵手柄的辅动作开度O2获取所述多路阀的辅动作开度o2，并根据所述多路阀的辅动作开度o2计算辅动作流量q2；

当所述辅动作流量q2小于或等于所述实时最大辅助动作流量q时，控制所述多路阀至所述多路阀的辅动作开度o2；当所述辅动作流量q2大于所述实时最大辅动作流量q时，控制所述多路阀至所述实时最大辅动作流量q对应的多路阀的辅动作开度o2'。

2.根据权利要求1所述的叉车门架联合控制方法，其特征在于，根据所述操纵手柄的主动作开度O1获取油泵电机转速n和多路阀的主动作开度o1，包括：

所述操纵手柄的主动作开度O1小于或等于操纵手柄的最大主动作开度Y1时，所述多路阀的主动作开度o1与所述操纵手柄的主动作开度O1满足正比例关系，其中，0＜Y1＜1，所述操纵手柄的最大主动作开度Y1对应的最大主动作开度为X1；

所述操纵手柄的主动作开度O1大于所述操纵手柄的最大主动作开度Y1时，所述多路阀的主动作开度o1维持所述最大主动作开度X1。

3.根据权利要求2所述的叉车门架联合控制方法，其特征在于，根据所述操纵手柄的辅动作开度O2获取所述多路阀的辅动作开度o2，包括：

所述操纵手柄的辅动作开度O2小于或等于操纵手柄的最大辅动作开度Y2时，所述多路阀的辅动作开度o2与所述操纵手柄的辅动作开度O2满足正比例关系，其中，0＜Y2＜Y1，所述操纵手柄的最大辅动作开度Y2对应的最大辅动作开度为X2；

所述操纵手柄的辅动作开度O2大于所述操纵手柄的最大辅动作开度Y2时，所述多路阀的辅动作开度o2维持所述最大辅动作开度X2；

当所述多路阀的主动作开度o1为所述最大主动作开度X1且所述多路阀的辅动作开度o2为所述最大辅动作开度X2时，所述多路阀的液压油总流量小于或等于所述实时最大泵流量Q。

4.根据权利要求3所述的叉车门架联合控制方法，其特征在于，当获取的所述操纵手柄的主动作开度O1从零逐渐增加且获取的所述操纵手柄的辅动作开度O2从零逐渐增加时，获取所述多路阀的主动作开度o1以及获取所述多路阀的辅动作开度o2，包括：

控制所述多路阀的主动作开度o1逐渐增大至所述最大主动作开度X1，同时控制所述多路阀的辅动作开度o2逐渐增大至所述最大辅动作开度X2。

5.根据权利要求3所述的叉车门架动作联合控制方法，其特征在于，当获取的所述操纵手柄的主动作开度O1为100%、所述操纵手柄的辅动作开度O2从零逐渐增加时，获取所述多路阀的主动作开度o1以及获取所述多路阀的辅动作开度o2的步骤，包括：

控制所述多路阀的主动作开度o1逐渐由100%降低至所述最大主动作开度X1，同时控制所述多路阀的辅动作开度o2逐渐增大至所述最大辅动作开度X2。

6.根据权利要求3所述的叉车门架动作联合控制方法，其特征在于，当获取的所述操纵手柄的辅动作开度O2为100%、所述操纵手柄的主动作开度O1从零逐渐增加时，获取所述多路阀的主动作开度o1以及获取所述多路阀的辅动作开度o2，包括：

控制所述多路阀的辅动作开度o2逐渐由100%降低至所述最大辅动作开度X2，同时控制所述多路阀的主动作开度o1逐渐增大至所述最大主动作开度X1。