[发明专利]提高自适应巡航系统侵入工况制动平顺性的方法及系统

权利要求书

1.提高自适应巡航系统侵入工况制动平顺性的方法，其特征在于：具体包括以下步骤：

S1：本车开启自适应巡航功能并以高于前车速度的速度侵入前车；

S2：本车稳定识别前车并计算车间时距，执行S3；

S3：将当前车间时距与所设定的最小车间时距进行比较，若当前车间时距≤最小车间时距，执行S4；若当前车间时距＞最小车间时距，返回执行步骤S1；

S4：将发动机实际燃烧扭矩与最小指示扭矩进行比较，若实际燃烧扭矩≤最小指示扭矩，表明发动机已进入倒拖工况，执行S5；若实际燃烧扭矩＞最小指示扭矩，ADAS系统请求降低实际燃烧扭矩来使发动机进入倒拖工况，并返回执行步骤S3，直至发动机进入倒拖工况；

S5：ADAS持续请求ESP执行整车减速，并实现实际减速度与目标减速度之间的平顺过渡递减；

S6：结束，车辆平顺减速至停车或控制车辆减速至稳定跟车。

2.根据权利要求1所述提高自适应巡航系统侵入工况制动平顺性的方法，其特征在于：步骤S2中，信息感知单元识别前车在本车规划路径内，实现稳定识别前车；信息感知单元稳定采集本车与前车的车速、本车与前车之间的纵向车距，从而计算出当前车间时距并输出。

3.根据权利要求2所述提高自适应巡航系统侵入工况制动平顺性的方法，其特征在于：步骤S2中，本车自适应巡航纵向车距的识别精度为1cm，连续两帧在1cm的误差波动属于合理范围，不进入判断周期，所述判断周期为5帧CAN报文，在当前判断周期内持续大于10cm才能算作有效输出，执行S3。

4.根据权利要求1所述提高自适应巡航系统侵入工况制动平顺性的方法，其特征在于：步骤S5中，ADAS持续请求ESP执行整车减速，发动机进入倒拖工况的整车的实际减速度逐渐向ESP介入减速的初始值递减，直至实际减速度递减至设定的目标减速度。

5.根据权利要求4所述提高自适应巡航系统侵入工况制动平顺性的方法，其特征在于：所述实际减速度与ESP介入减速的初始值之间的减速度变化量小于0.2m/s²，发动机进入倒拖工况后，ADAS系统根据发动机进入倒拖工况时的实际减速度以及所述减速度变化量计算ESP介入减速的初始值，实现实际减速度与目标减速度之间的平顺过渡递减。

6.提高自适应巡航系统侵入工况制动平顺性的系统，应用于L2级以上智能驾驶系统；其特征在于：包括：

自适应巡航系统：实现侵入前方车辆并稳定跟车，包括信息感知单元，所述信息感知单元采集本车与前车之间的纵向车距、本车与前车的实时速度；

ADAS：基于发动机实际燃烧扭矩来判断发动机是否进入倒拖工况，并作对应决策然后下发请求；

ESP：接收来自ADAS的请求并控制整车减速，实现制动平顺。