[发明专利]一种基于线传动的腿部结构及机器人

说明书

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种基于线传动的腿部结构及机器人，包括第一驱动装置、连接于第一驱动装置的驱动支架、连接于驱动支架的第二驱动装置、连接于第二驱动装置的拉绳驱动盘、连接于拉绳驱动盘的第一连杆、连接于第一连杆的第二连杆、及安装于第二连杆的第三驱动装置；所述拉绳驱动盘连接有驱动拉绳，所述驱动拉绳与第二连杆一端连接。本发明在第二驱动装置上连接了拉绳驱动盘，通过拉绳驱动盘配合驱动拉绳用于驱动第二连杆活动，使得第二连杆与第一连杆连接位置活动，实现机器人腿部关节活动的驱动，驱动稳定。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种基于线传动的腿部结构及机器人。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量,服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

随着科技的进步，机器人的应用越来越普遍化，比如清洁机器人、货运机器人、巡检机器人等等，可实现智能控制，现有的机器人一般包括机架和移动轮组，一些机器人包含有腿部结构与移动轮组配合实现各种动作，而在动作过程中需要腿部结构和驱动元件配合来做出各种动作。现有的机器人腿部结构大都结构单一，在做出各种动作时稳定性较差，故可针对现有的机器人结构做进一步改进。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种在第二驱动装置上连接了拉绳驱动盘，通过拉绳驱动盘配合驱动拉绳用于驱动第二连杆活动，使得第二连杆与第一连杆连接位置活动，实现机器人腿部关节活动的驱动，驱动稳定的基于线传动的腿部结构及机器人。

本发明所采用的技术方案是：一种基于线传动的腿部结构，包括第一驱动装置、连接于第一驱动装置的驱动支架、连接于驱动支架的第二驱动装置、连接于第二驱动装置的拉绳驱动盘、连接于拉绳驱动盘的第一连杆、连接于第一连杆的第二连杆、及安装于第二连杆的第三驱动装置；所述拉绳驱动盘连接有驱动拉绳，所述驱动拉绳与第二连杆一端连接。

对上述方案的进一步改进为，所述第一驱动装置为外转子电机，所述第一驱动装置包括第一基座、连接于第一基座的第一转子外壳，所述第二驱动装置为外转子电机，所述第二驱动装置包括第二基座、连接于第二基座的第二转子外壳。

对上述方案的进一步改进为，所述驱动支架包括第一连接面板、第二连接面板、及连接横梁，所述连接横梁将第一连接面板和第二连接面板连接，所述第一连接面板与第一基座连接，所述第二连接面板与第二基座连接。

对上述方案的进一步改进为，所述拉绳驱动盘固定安装于第二转子外壳，所述拉绳驱动盘开设有收纳槽，所述驱动拉绳绕设于收纳槽。

对上述方案的进一步改进为，所述第一连杆包括第一杆件及第二杆件，所述第一杆件一端与第一转子外壳连接、另一端与第二连杆连接，所述第二杆件一端与拉绳驱动盘连接、另一端与第二连杆连接；所述第一杆件与第二杆件之间设置连接柱，所述第二杆件设有第一转轴，所述第一转轴与拉绳驱动盘连接。

对上述方案的进一步改进为，所述第二连杆两侧分别开设有第一活动导槽和第二活动导槽，所述第一杆件设有第二转轴，所述第二转轴连接于第一活动导槽，所述第二杆件设有第三转轴，所述第三转轴连接于第二活动导槽。

对上述方案的进一步改进为，所述第二连杆位于第一连杆两侧可活动铰接有第一连接件和第二连接件，所述第一连接件和第二连接件分别与驱动拉绳的两端连接。

对上述方案的进一步改进为，所述第二连杆设有移动安装位，所述第三驱动装置安装于所述移动安装位。

对上述方案的进一步改进为，所述第三驱动装置为外转子电机，所述第三驱动装置包括第三基座、及可旋转连接第三基座的第三转子外壳，所述第三转子外壳套设有轮套，所述第三基座安装于移动安装位。

一种机器人，包括所述的基于线传动的腿部结构。