[发明专利]一种基于线传动的腿部结构及机器人

权利要求书

1.一种基于线传动的腿部结构，其特征在于：包括第一驱动装置、连接于第一驱动装置的驱动支架、连接于驱动支架的第二驱动装置、连接于第二驱动装置的拉绳驱动盘、连接于拉绳驱动盘的第一连杆、连接于第一连杆的第二连杆、及安装于第二连杆的第三驱动装置；所述拉绳驱动盘连接有驱动拉绳，所述驱动拉绳与第二连杆一端连接。

2.根据权利要求1所述的基于线传动的腿部结构，其特征在于：所述第一驱动装置为外转子电机，所述第一驱动装置包括第一基座、连接于第一基座的第一转子外壳，所述第二驱动装置为外转子电机，所述第二驱动装置包括第二基座、连接于第二基座的第二转子外壳。

3.根据权利要求2所述的基于线传动的腿部结构，其特征在于：所述驱动支架包括第一连接面板、第二连接面板、及连接横梁，所述连接横梁将第一连接面板和第二连接面板连接，所述第一连接面板与第一基座连接，所述第二连接面板与第二基座连接。

4.根据权利要求3所述的基于线传动的腿部结构，其特征在于：所述拉绳驱动盘固定安装于第二转子外壳，所述拉绳驱动盘开设有收纳槽，所述驱动拉绳绕设于收纳槽。

5.根据权利要求4所述的基于线传动的腿部结构，其特征在于：所述第一连杆包括第一杆件及第二杆件，所述第一杆件一端与第一转子外壳连接、另一端与第二连杆连接，所述第二杆件一端与拉绳驱动盘连接、另一端与第二连杆连接；所述第一杆件与第二杆件之间设置连接柱，所述第二杆件设有第一转轴，所述第一转轴与拉绳驱动盘连接。

6.根据权利要求5所述的基于线传动的腿部结构，其特征在于：所述第二连杆两侧分别开设有第一活动导槽和第二活动导槽，所述第一杆件设有第二转轴，所述第二转轴连接于第一活动导槽，所述第二杆件设有第三转轴，所述第三转轴连接于第二活动导槽。

7.根据权利要求6所述的基于线传动的腿部结构，其特征在于：所述第二连杆位于第一连杆两侧可活动铰接有第一连接件和第二连接件，所述第一连接件和第二连接件分别与驱动拉绳的两端连接。

8.根据权利要求7所述的基于线传动的腿部结构，其特征在于：所述第二连杆设有移动安装位，所述第三驱动装置安装于所述移动安装位。

9.根据权利要求8所述的基于线传动的腿部结构，其特征在于：所述第三驱动装置为外转子电机，所述第三驱动装置包括第三基座、及可旋转连接第三基座的第三转子外壳，所述第三转子外壳套设有轮套，所述第三基座安装于移动安装位。

10.一种机器人，其特征在于：包括权利要求1～9任意一项所述的基于线传动的腿部结构。