[发明专利]一种GNSS多系统抗差自适应融合RTK解算方法

说明书

本发明公开了一种GNSS多系统抗差自适应融合RTK解算方法，包括以下步骤：步骤1：根据基准站和流动站BDS/GPS/GLONASS/GLILEO多系统观测数据，建立常规RTK双差观测方程；步骤2：常规Kalman滤波解算；步骤3：抗差Kalman自适应滤波估计；步骤4：BDS/GPS/GLONASS/GLILEO多系统融合Helmert方差分量估计；步骤5：BDS/GPS/GLONASS/GLILEO多系统RTK模糊度度固定。本发明能够有效降低GNSS定位先验随机模型不准确和观测含异常以及动力学模型异常对多系统融合RTK定位的影响，提高GNSS(BDS/GPS/GLONASS/GLILEO)多系统融合RTK的定位精度，使得在复杂环境下，RTK定位结果更稳定可靠。

技术领域

本发明属于GNSS卫星导航定位领域，具体涉及一种GNSS多系统抗差自适应融合RTK解算方法。

背景技术

随着全球卫星导航系统不断发展，不同卫星星座间的组合，提供的可见卫星数逐渐增多，卫星的空间几何分布也更完善。GNSS(BDS/GPS/GLONASS/GLILEO)多系统融合由于引入了更多的可视卫星，为高精度定位提供了更可靠的保证。但由于各卫星导航系统星座和卫星轨道分布的差异，各系统的导航定位性能和观测值精度不同，GNSS多系统融合定位仅根据先验精度确定各系统观测值权比不准确可靠。同时，在城市、峡谷等区域，由于观测环境比较复杂，卫星信号因建筑物的反射或散射形成多路径或非视距信号，导致观测值含有粗差或异常的概率增大，以及动态条件下载体运动模型难以精确模型化，使得常规Kalman滤波定位解算易发生大的偏差，甚至发散。

因此，对于GNSS多系统融合定位，特别是在复杂环境下的应用，如何不再依靠先验理论或经验值确定各导航系统间和各卫星观测值的权重，自适应的调整各导航系统间和卫星间各观测值的权重，对提高GNSS多系统融合RTK定位精度和可用性有着重要的意义。

发明内容

本发明的目的在于提供一种GNSS多系统抗差自适应融合RTK解算方法，用以有效降低GNSS定位先验随机模型不准确和观测含异常以及动力学模型异常对多系统融合RTK定位的影响，提高GNSS(BDS/GPS/GLONASS/GLILEO)多系统融合RTK的定位精度，使得在复杂环境下，RTK定位结果更稳定可靠。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：

一种GNSS多系统抗差自适应融合RTK解算方法，包括以下步骤：

步骤1：根据基准站和流动站BDS/GPS/GLONASS/GLILEO多系统观测数据，建立常规RTK双差观测方程；

步骤2：常规Kalman滤波解算；

步骤3：抗差Kalman自适应滤波估计；

步骤4：BDS/GPS/GLONASS/GLILEO多系统融合Helmert方差分量估计；

步骤5：BDS/GPS/GLONASS/GLILEO多系统RTK模糊度度固定。

进一步地，作为优选技术方案，所述步骤1的具体过程为：

步骤1-1：建立基于非差原始伪距和载波相位观测值的基本观测方程，具体如下：