[发明专利]一种GNSS多系统抗差自适应融合RTK解算方法

权利要求书

1.一种GNSS多系统抗差自适应融合RTK解算方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：根据基准站和流动站BDS/GPS/GLONASS/GLILEO多系统观测数据，建立常规RTK双差观测方程；

步骤2：常规Kalman滤波解算；

步骤3：抗差Kalman自适应滤波估计；

步骤4：BDS/GPS/GLONASS/GLILEO多系统融合Helmert方差分量估计；

步骤5：BDS/GPS/GLONASS/GLILEO多系统RTK模糊度度固定。

2.根据权利要求1所述的一种GNSS多系统抗差自适应融合RTK解算方法，其特征在于，所述步骤1的具体过程为：

步骤1-1：建立基于非差原始伪距和载波相位观测值的基本观测方程，具体如下：

式中，下标i和r分别为观测量的频率和测站，上标j为卫星；分别为伪距和载波相位原始观测值，以米为单位，为相位观测值(周)；为信号发射时刻卫星至测站的几何距离，c为真空中的光速，dt_r和dt^j分别为接收机钟差和卫星钟差，T^j为对流层延迟，为频率i上的电离层延迟，和分别为接收机端和卫星端伪距硬件延迟偏差，和分别为接收机端和卫星端相位硬件延迟偏差，包括载波相位硬件延迟偏差和初始相位偏差，λ_i和为频率i的载波相位波长和整周模糊度，和分别为伪距和载波相位观测值的测量噪声；

步骤1-2：根据RTK双差模型可消除步骤1-1中卫星钟差和接收机钟差以及削弱卫星轨道误差、对流层延迟误差、电离层延迟误差和多路径效应等的影响，建立载波相位双差观测方程，具体如下：

式中，上标j、k表示卫星编号；r、b下标表示流动站和基准站；为历元t的双差相位观测值；为卫星s至测站r的距离；为双差模糊度；由于基准坐标已知，则上式可转化为：

步骤1-3：流动站先验坐标采用单点定位估计，近似估值X_r＝(x_r,y_r,z_r)^T，设其改正数为δX_r＝(δx_r,δy_r,δz_r)^T，将步骤1-2中最终转化的方程线性化可得载波相位双差误差方程：

式中，

同样地，可得伪距双差误差方程：

其中，为双差伪距观测值。