[发明专利]机械手

说明书

本申请公开了一种机械手，包括：多个连杆，相邻两个连杆通过关节面接触配合，每个关节面为圆弧面，多个连杆包括位于两端的第一端杆和第二端杆，以及位于第一端杆和第二端杆之间的活动杆，第一端杆具有固线部，第二端杆具有出线部，活动杆具有过线部；扭簧，相邻两个连杆中的一个设有扭簧，且扭簧的两端分别固定在相邻两个连杆上；绳索，绳索设于多个连杆内，绳索的一端固设于固线部，绳索的中部穿过过线部，绳索的另一端从出线部穿出，在绳索受到外力拉动时，可带动机械手弯折。本申请实施方式的机械手，相邻两个连杆之间未设置机械约束件，由此避免了连杆之间的硬传动，防止了连杆碰撞碰伤等，且整体结构简单，生产装配方便，便于应用推广。

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种机械手。

背景技术

随着技术的发展，灵巧手越来越多的应用在生产生活中，灵巧手与人类的手类似，具有较多的自由度，实现丰富的动作，然而，灵巧手的手指的指节和指节之间的传动结构较为复杂，而且指节与指节之间的传动为硬传动，使得手指的指节在与外界物体发生接触或者碰撞时，容易碰伤，存在改进的空间。

发明内容

本申请实施方式提供一种机械手，所述机械手结构简单，且具有柔顺性。

本申请实施方式的机械手，包括：多个连杆，相邻两个连杆通过关节面接触配合，每个所述关节面为圆弧面，所述多个连杆包括位于两端的第一端杆和第二端杆，以及位于第一端杆和第二端杆之间的活动杆，所述第一端杆具有固线部，所述第二端杆具有出线部，所述活动杆具有过线部；扭簧，相邻两个所述连杆中的一个设有所述扭簧，且所述扭簧的两端分别固定在相邻两个所述连杆上；绳索，所述绳索设于所述多个连杆内，所述绳索的一端固设于所述固线部，所述绳索的中部穿过所述过线部，所述绳索的另一端从所述出线部穿出，在所述绳索受到外力拉动时，可带动所述机械手弯折。

本申请实施方式的机械手，多个连杆通过圆弧的关节面配合，并通过绳索和扭簧的配合，在绳索拉动时，即可实现机械手的灵活弯折，扭簧变形产生的扭力与绳索拉力对连杆产生的力矩相平衡，使得机械手弯折过程稳定可靠，通过绳索以及绳索在固线部、过线部以及出线部之间限位实现机械手在一个方向上活动的柔顺性，通过扭簧的变形可实现机械手在另外两个方向上活动的柔顺性，相邻两个连杆之间未设置机械约束件，由此避免了连杆之间的硬传动，防止了连杆碰撞碰伤等，且整体结构简单，生产装配方便，便于应用推广。

本申请实施方式的机械手，所述连杆包括相对的第一侧和第二侧，在垂直于所述连杆的延伸方向，所述第一端杆的固线部和所述第二侧的距离小于所述第一端杆的固线部和所述第一侧的距离。

具体地，所述活动杆的过线部包括第一过线部、第二过线部和第三过线部，所述第二过线部设于所述第一过线部和所述第三过线部之间，其中，在垂直于所述连杆的延伸方向，所述第一过线部相对于所述第二过线部靠近所述第二侧，所述第三过线部相对于所述第二过线部靠近所述第二侧。

进一步地，所述活动杆具有位于所述第一侧的操作口，所述操作口与所述第二过线部连通。

具体地，所述活动杆包括多个，所述绳索在每个所述活动杆内延伸路径相同。

本申请实施方式的机械手，还包括：轴杆，所述轴杆包括设于所述第一端杆的第一轴杆、设于所述第二端杆的第二轴杆以及设于所述活动杆的第三轴杆，每个所述轴杆的延伸方向与所述绳索所在面垂直。

进一步地，还包括：滑轮，所述滑轮可转动地设在所述轴杆上，所述绳索与所述滑轮滑动配合，所述过线部位于所述滑轮的外周面。

具体地，所述扭簧套设于所述轴杆，且设有所述扭簧的所述轴杆上具有两个所述扭簧，两个所述扭簧对称布置在所述绳索所在面的两侧。

本申请实施方式的机械手，所述扭簧包括本体和从所述本体两侧延伸的两个伸出段，两个伸出段之间的夹角为α，其中，α大于0°且小于或等于180°。