[发明专利]机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，包括：

多个连杆，相邻两个连杆通过关节面接触配合，每个所述关节面为圆弧面，所述多个连杆包括位于两端的第一端杆和第二端杆，以及位于第一端杆和第二端杆之间的活动杆，所述第一端杆具有固线部，所述第二端杆具有出线部，所述活动杆具有过线部；

扭簧，相邻两个所述连杆中的一个设有所述扭簧，且所述扭簧的两端分别固定在相邻两个所述连杆上；

绳索，所述绳索设于所述多个连杆内，所述绳索的一端固设于所述固线部，所述绳索的中部穿过所述过线部，所述绳索的另一端从所述出线部穿出，在所述绳索受到外力拉动时，可带动所述机械手弯折。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述连杆包括相对的第一侧和第二侧，在垂直于所述连杆的延伸方向，所述第一端杆的固线部和所述第二侧的距离小于所述第一端杆的固线部和所述第一侧的距离。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述活动杆的过线部包括第一过线部、第二过线部和第三过线部，所述第二过线部设于所述第一过线部和所述第三过线部之间，

其中，在垂直于所述连杆的延伸方向，所述第一过线部相对于所述第二过线部靠近所述第二侧，所述第三过线部相对于所述第二过线部靠近所述第二侧。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述活动杆具有位于所述第一侧的操作口，所述操作口与所述第二过线部连通。

5.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述活动杆包括多个，所述绳索在每个所述活动杆内延伸路径相同。

6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，还包括：轴杆，所述轴杆包括设于所述第一端杆的第一轴杆、设于所述第二端杆的第二轴杆以及设于所述活动杆的第三轴杆，每个所述轴杆的延伸方向与所述绳索所在面垂直。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，还包括：滑轮，所述滑轮可转动地设在所述轴杆上，所述绳索与所述滑轮滑动配合，所述过线部位于所述滑轮的外周面。

8.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述扭簧套设于所述轴杆，且设有所述扭簧的所述轴杆上具有两个所述扭簧，两个所述扭簧对称布置在所述绳索所在面的两侧。

9.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述扭簧包括本体和从所述本体两侧延伸的两个伸出段，两个伸出段之间的夹角为α，其中，α大于0°且小于或等于180°。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的机械手，其特征在于，还包括：保护套，所述保护套套设在多个所述连杆外侧且与所述连杆贴合；和/或，

还包括：驱动件，所述驱动件与所述绳索配合，以驱动所述绳索活动。