[发明专利]打滑控制方法、装置、电子设备及储存介质

说明书

本发明提供了一种打滑控制方法、装置、电子设备及储存介质，涉及车辆防滑技术领域。方法包括：首先，当车辆处于弹射起步执行阶段的工况条件下时，获取车辆各个车轮的轮速；然后根据各个车轮的轮速，确定车辆所处的打滑工况，获取车辆的电机运行参数，并根据车辆所处的打滑工况与电机运行参数，确定车辆的打滑输出扭矩；最后，根据打滑输出扭矩，调整车辆的实际输出扭矩，并控制电机以调整后的实际输出扭矩运行。本发明由于不将电机转速的变化率作为打滑输出扭矩的参考因素，使得计算的打滑输出扭矩不受电机转速的变化率的影响，并且计算结果更加精确，并且使用户在启用弹射起步功能的过程中，能够有效提升车辆的驾驶体验感和舒适性能。

技术领域

本发明涉及车辆防滑技术领域，尤其涉及一种打滑控制方法、装置、电子设备及储存介质。

背景技术

弹射起步功能旨在激活车辆从静止到加速时电驱动系统以最大扭矩或者最大功率输出，从而缩短整车的加速时间。但是正是由于车辆以最大动力输出，车辆容易出现打滑的现象，从而导致车辆不稳定。因此，为了降低在弹射起步过程中打滑现象的出现概率，采用相应的打滑控制策略来进行控制。

现有的打滑控制策略是通过电机转速的变化率来计算打滑输出扭矩，即通过当前采集时刻的发动机转数与前一采集时刻的发动机转数的差值，与采集周期的相处获得电机转速的变化率，然而电机转速变化率太快，并且对采集周期无法再进行优化的前提下，该方法电机转速变化率计算不准确，导致计算的打滑输出扭矩也不准确，从而使得用户的驾驶体验感和舒适性较差。

发明内容

本发明实施例提供一种打滑控制方法、装置、电子设备及储存介质，旨在解决或者部分解决上述背景技术中打滑输出扭矩不准确的问题。

为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种打滑控制方法，所述方法包括：

当车辆处于弹射起步执行阶段的工况条件下时，获取车辆各个车轮的轮速；

根据各个车轮的轮速，确定车辆所处的打滑工况；

获取车辆的电机运行参数，并根据车辆所处的打滑工况与电机运行参数，确定车辆的打滑输出扭矩；

根据打滑输出扭矩，调整车辆的实际输出扭矩，并控制电机以调整后的实际输出扭矩运行。

可选地，根据各个车轮的轮速，确定车辆所处的打滑工况的步骤包括：

若任意同侧的车辆前轮转速和车辆后轮转速之间的转速差大于第一阈值，则确定车辆的打滑工况为单侧轮打滑工况；

若车辆左后轮转速大于预设第二阈值，并且车辆右后轮转速大于预设第三阈值，则确定车辆的打滑工况为双侧轮打滑工况。

可选地，获取车辆的电机运行参数，并根据车辆所处的打滑工况与电机运行参数，确定车辆的打滑输出扭矩的步骤包括：

若车辆的打滑工况为单侧轮打滑工况，则获取电机的实时转速和档位请求；

根据电机的实时转速所属的电机转速等级和档位请求类型，确定目标扭矩梯度；

获取车辆初始输出扭矩，根据目标扭矩梯度，对初始输出扭矩进行修正，获得单侧轮打滑工况下的打滑输出扭矩。

可选地，根据电机的实时转速所属的电机转速等级和档位需求，确定目标扭矩梯度的步骤包括：

若档位请求为升档请求，则根据电机转速等级确定对应等级的加载扭矩梯度；

若档位请求为降档请求，则根据电机转速等级确定对应等级的卸载扭矩梯度；

电机转速等级与加载扭矩梯度的等级和卸载扭矩梯度的等级匹配，卸载扭矩梯度随电机转速等级的变化而线性变化，加载扭矩梯度随电机转速等级的变化而线性变化。