[发明专利]打滑控制方法、装置、电子设备及储存介质

权利要求书

1.一种打滑控制方法，其特征在于，所述方法包括：

当车辆处于弹射起步执行阶段的工况条件下时，获取车辆各个车轮的轮速；

根据所述各个车轮的轮速，确定车辆所处的打滑工况；

获取车辆的电机运行参数，并根据车辆所处的打滑工况与所述电机运行参数，确定车辆的打滑输出扭矩；

根据所述打滑输出扭矩，调整车辆的实际输出扭矩，并控制电机以调整后的实际输出扭矩运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述各个车轮的轮速，确定车辆所处的打滑工况的步骤包括：

若任意同侧的车辆前轮转速和车辆后轮转速之间的转速差大于第一阈值，则确定车辆的打滑工况为单侧轮打滑工况；

若车辆左后轮转速大于预设第二阈值，并且车辆右后轮转速大于预设第三阈值，则确定车辆的打滑工况为双侧轮打滑工况。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取车辆的电机运行参数，并根据车辆所处的打滑工况与所述电机运行参数，确定车辆的打滑输出扭矩的步骤包括：

若车辆的打滑工况为所述单侧轮打滑工况，则获取电机的实时转速和档位请求；

根据所述电机的实时转速所属的电机转速等级和档位请求类型，确定目标扭矩梯度；

获取车辆初始输出扭矩，根据所述目标扭矩梯度，对所述初始输出扭矩进行修正，获得单侧轮打滑工况下的打滑输出扭矩。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述电机的实时转速所属的电机转速等级和档位需求，确定目标扭矩梯度的步骤包括：

若所述档位请求为升档请求，则根据电机转速等级确定对应等级的加载扭矩梯度；

若所述档位请求为降档请求，则根据电机转速等级确定对应等级的卸载扭矩梯度；

所述电机转速等级与所述加载扭矩梯度的等级和卸载扭矩梯度的等级匹配，所述卸载扭矩梯度随所述电机转速等级的变化而线性变化，所述加载扭矩梯度随所述电机转速等级的变化而线性变化。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取车辆的电机运行参数，并根据车辆所处的打滑工况与所述电机运行参数，确定车辆的打滑输出扭矩的步骤还包括：

若车辆的打滑工况为所述双侧轮打滑工况，则获取电机处于稳态工况下的运行电流；

根据所述电机稳态工况下的运行电流以及预设电机参数，获得双侧轮打滑工况下的打滑输出扭矩。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述电机稳态工况下的运行电流以及预设电机参数，获得双侧轮打滑工况下的打滑输出扭矩的计算公式为：

T_rq＝n_p[φ_fi_q+(L_d-L_q)i_di_q]

式中，T_rq为打滑输出扭矩；n_p为电机极对数，φ_f为永磁体磁链，L_d为定子绕组d轴电感；L_q为定子绕组q轴电感；i_d为电机稳态工况下的d轴电流，i_q为电机稳态工况下的q轴电流。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述打滑输出扭矩，调整车辆的实际输出扭矩的步骤包括：

计算所述打滑输出扭矩与目标输出扭矩的扭矩差值；

若所述扭矩差值大于第四阈值，则将所述打滑输出扭矩确定为实际输出扭矩；

若所述扭矩差值小于或等于所述第四阈值，则将所述目标输出扭矩确定为实际输出扭矩。