[发明专利]一种基于信号模组的机器人定位方法及系统

说明书

本发明公开一种基于信号模组的机器人定位方法及系统，该机器人定位方法包括：步骤1，当机器人被触发进入第一信号模组的发射信号的有效覆盖区域时，机器人将其当前位置信息标记为该第一信号模组的身份标签信息对应的有效识别位置信息并保存到机器人内置的存储空间内；步骤2，每当机器人接收到第一信号模组发射的携带身份标签信息的命令信号时，机器人从接收到的命令信号中解析出身份标签信息，再将该身份标签信息对应的有效识别位置信息更新为机器人的当前位置信息。

技术领域

本发明涉及室内定位的技术领域，特别是一种基于红外模组的机器人定位方法及系统。

背景技术

随着人们生活水平的提高和科学技术的发展，扫地机因其智能清洁的有效性越来越被广大消费者认可。自主定位和同步构建地图是体现扫地机自主移动的智能程度重要性能之一，因多房间用户、地面介质差异和家居摆放等不确定因素，仅使用惯性传感器进行导航的机器人在地面行走时，可能接触到地毯等容易让机器人的驱动轮打滑的地面介质和地表面的过高的障碍物，导致机器人的驱动轮会出现空转打滑而积累测量误差，机器人在复杂多样的环境下的自主定位不准确，引起清扫混乱等等问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明利用机器人的机体上安装的信号模组对室内环境下不同位置处固定安装的同类型的信号模组发射的身份标签信息进行定位，具体技术方案包括：

一种基于信号模组的机器人定位方法，机器人所处的环境中安装至少一个第一信号模组，每个第一信号模组用于发射携带身份标签信息的命令信号，每个第一信号模组都有唯一的身份标签信息；机器人的机体安装第二信号模组，第二信号模组用于接收第一信号模组发出的携带身份标签信息的命令信号；机器人定位方法包括：步骤1，在机器人被触发探索第一信号模组的过程中，当机器人被触发进入第一信号模组的发射信号的有效覆盖区域时，机器人将其当前位置信息标记为该第一信号模组的身份标签信息对应的有效识别位置信息并保存到机器人内置的存储空间内；其中，每当机器人被触发进入第一信号模组的发射信号的有效覆盖区域后，先唤醒第一信号模组发射携带身份标签信息的命令信号，再接收该命令信号；步骤2，在机器人保存完所有第一信号模组的身份标签信息对应的有效识别位置信息后，每当机器人接收到第一信号模组发射的携带身份标签信息的命令信号时，机器人从接收到的命令信号中解析出身份标签信息，再将该身份标签信息对应的有效识别位置信息更新为机器人的当前位置信息。

进一步地，第一信号模组在被机器人唤醒后，沿着预定发射方向对外发射携带身份标签信息的命令信号，其中，预定发射方向是第一信号模组设置的发射探头的一个朝向；在步骤1中，每当机器人被触发进入第一信号模组的发射信号的有效覆盖区域时，机器人将其当前位置信息标记为第一信号模组的身份标签信息对应的有效识别位置信息，并在误差允许范围内将该有效识别位置信息配置为由该有效覆盖区域的边缘点的位置信息表示；其中，机器人的当前位置信息是实时获得；该有效覆盖区域的大小与第一信号模组的发射功率相关联；在执行步骤1之前，第一信号模组的发射信号的有效覆盖区域是由机器人的外部设备预先标记，但不被机器人获知；其中，第一信号模组的发射信号的有效覆盖区域是该第一信号模组发射的携带身份标签信息的命令信号的有效覆盖区域；其中，第一信号模组没有被机器人唤醒时，不发射信号。

进一步地，所述步骤1具体包括：机器人在外部信号的控制作用下或外力的推动作用下，被触发从起始位置点开始去探索当前的第一信号模组；当机器人在外部信号的控制作用下或外力的推动作用下，被触发进入当前的第一信号模组的发射信号的有效覆盖区域时，机器人先通过第二信号模组向当前的第一信号模组发射请求命令信号，以唤醒当前的第一信号模组开始发射携带身份标签信息的命令信号；当机器人接收到携带身份标签信息的命令信号时，先解析出当前的第一信号模组的身份标签信息，再将机器人的当前位置信息配置为该身份标签信息对应的有效识别位置信息并保存至机器人内置的存储空间内，并确定机器人被触发探索完当前的第一信号模组；然后机器人在外部信号的控制作用下或外力的推动作用下，被触发探索下一个第一信号模组，并将下一个第一信号模组更新为当前的第一信号模组，如此重复，直至机器人被触发探索完所有第一信号模组，确定保存完所有第一信号模组的身份标签信息对应的有效识别位置信息。