[发明专利]一种基于信号模组的机器人定位方法及系统

权利要求书

1.一种基于信号模组的机器人定位方法，其特征在于，机器人所处的环境中安装至少一个第一信号模组，每个第一信号模组用于发射携带身份标签信息的命令信号，每个第一信号模组都有唯一的身份标签信息；

机器人的机体安装第二信号模组，第二信号模组用于接收第一信号模组发出的携带身份标签信息的命令信号；

机器人定位方法包括：

步骤1，在机器人被触发探索第一信号模组的过程中，当机器人被触发进入第一信号模组的发射信号的有效覆盖区域时，机器人将其当前位置信息标记为该第一信号模组的身份标签信息对应的有效识别位置信息并保存到机器人内置的存储空间内；其中，每当机器人被触发进入第一信号模组的发射信号的有效覆盖区域后，先唤醒第一信号模组发射携带身份标签信息的命令信号，再接收该命令信号；

步骤2，在机器人保存完所有第一信号模组的身份标签信息对应的有效识别位置信息后，每当机器人接收到第一信号模组发射的携带身份标签信息的命令信号时，机器人从接收到的命令信号中解析出身份标签信息，再将该身份标签信息对应的有效识别位置信息更新为机器人的当前位置信息。

2.根据权利要求1所述机器人定位方法，其特征在于，第一信号模组在被机器人唤醒后，沿着预定发射方向对外发射携带身份标签信息的命令信号，其中，预定发射方向是第一信号模组设置的发射探头的一个朝向；

在步骤1中，每当机器人被触发进入第一信号模组的发射信号的有效覆盖区域时，机器人将其当前位置信息标记为第一信号模组的身份标签信息对应的有效识别位置信息，并在误差允许范围内将该有效识别位置信息配置为由该有效覆盖区域的边缘点的位置信息表示；其中，机器人的当前位置信息是实时获得；该有效覆盖区域的大小与第一信号模组的发射功率相关联；

在执行步骤1之前，第一信号模组的发射信号的有效覆盖区域是由机器人的外部设备预先标记，但不被机器人获知；

其中，第一信号模组的发射信号的有效覆盖区域是该第一信号模组发射的携带身份标签信息的命令信号的有效覆盖区域；

其中，第一信号模组没有被机器人唤醒时，不发射信号。

3.根据权利要求2所述机器人定位方法，其特征在于，所述步骤1具体包括：

机器人在外部信号的控制作用下或外力的推动作用下，被触发从起始位置点开始去探索当前的第一信号模组；

当机器人在外部信号的控制作用下或外力的推动作用下，被触发进入当前的第一信号模组的发射信号的有效覆盖区域时，机器人先通过第二信号模组向当前的第一信号模组发射请求命令信号，以唤醒当前的第一信号模组开始发射携带身份标签信息的命令信号；

当机器人接收到携带身份标签信息的命令信号时，先解析出当前的第一信号模组的身份标签信息，再将机器人的当前位置信息配置为该身份标签信息对应的有效识别位置信息并保存至机器人内置的存储空间内，并确定机器人被触发探索完当前的第一信号模组；然后机器人在外部信号的控制作用下或外力的推动作用下，被触发探索下一个第一信号模组，并将下一个第一信号模组更新为当前的第一信号模组，如此重复，直至机器人被触发探索完所有第一信号模组，确定保存完所有第一信号模组的身份标签信息对应的有效识别位置信息。

4.根据权利要求2所述机器人定位方法，其特征在于，在所述步骤1中，所述机器人被触发探索第一信号模组的方法还包括：

机器人在外部信号的控制作用下或外力的推动作用下，被触发从预先设定的起始位置点开始，采用随机行走方式去探索第一信号模组，但不进入预先设定的工作禁区；

其中，预先设定的工作禁区是让机器人出现打滑的相关类型的地面介质所覆盖的区域。

5.根据权利要求4所述机器人定位方法，其特征在于，所述随机行走的方式包括：

机器人被触发从所述起始位置点开始，朝着预设方向作直线运动；

当机器人检测到障碍物时，调整行走方向以避免接触该障碍物，再朝着调整后的运动方向作直线运动；

其中，预设角度和预设方向都是随机设定。