[发明专利]感测数据处理的方法及设备

说明书

提供了一种感测数据处理设备。该感测数据处理设备可以基于通过参考传感器从先前帧收集的感测数据和从当前帧收集的感测数据来跟踪在感测数据处理设备的全部可观测范围内的关键点，其中该全部可观测范围是基于传感器的组合视场(FOV)确定的；响应于检测到新关键点，将新关键点与所述关键点一起管理；以及基于所管理的关键点来执行对该设备的定位。

相关申请的交叉引用

本申请要求2021年10月21日在韩国知识产权局递交的韩国专利申请No.10-2021-0141142的权益，其全部公开内容通过引用合并于此以用于所有目的。

技术领域

以下描述涉及一种感测数据处理的方法和装置。

背景技术

估计对象的二维(2D)或三维(3D)姿态是许多视觉应用(例如但不限于增强现实(AR)、闭路电视(CCTV)、导航、控制设备和机器人应用)的重要技术。

近年来，增强现实技术引起了越来越多的关注。增强现实技术的基本功能是3D交互。3D交互是指显示增强信息以与现实世界的3D对象重叠。

包括将增强信息或加强信息与现实对象的3D姿态相匹配对于在3D交互中实现真实的视觉效果会是有益的。因此，获得现实对象的2D或3D姿态信息会是有益的。姿态信息可以通过使用关键点的估计来获得。

发明内容

提供本发明内容以用简化形式介绍对下面在具体实施方式中进一步描述的构思的选择。本发明内容不意在标识所请求保护的主题的关键特征或基本特征，也不意在帮助确定所请求保护的主题的范围。

在一个总体方面，一种感测数据处理设备包括：参考传感器，被配置为通过捕获具有视场(FOV)的场景来生成感测数据；以及处理器，被配置为：基于由参考传感器从先前帧收集的感测数据和从当前帧收集的感测数据，跟踪在感测数据处理设备的全部可观测范围内的关键点；以及响应于检测到新关键点，将新关键点与所跟踪的关键点一起管理，其中，全部可观测范围是基于参考传感器和第二传感器的组合FOV来确定的。

该处理器还可以被配置为：针对全部可观测范围中的至少一个部分区域，确定所跟踪的关键点之中在至少一个部分区域中的关键点的变化位置。

该处理器还可以被配置为：基于参考传感器的感测，在所跟踪的关键点中确定在参考传感器的FOV不与第二传感器的FOV重叠的区域中的关键点的变化位置；以及基于第二传感器的感测，在所跟踪的关键点中确定在第二传感器的FOV不与参考传感器的FOV重叠的区域中的关键点的变化位置。

该处理器还可以被配置为：基于参考传感器的感测，在所跟踪的关键点中确定在参考传感器的FOV与第二传感器的FOV重叠的区域中的关键点的变化位置；以及基于第二传感器的感测，跳过在所跟踪的关键点中跟踪在第二传感器的FOV与参考传感器的FOV重叠的区域中的关键点。

该处理器还可以被配置为：基于所跟踪的关键点的变化位置，更新所跟踪的关键点在全部可观测范围内所属的区域。

该处理器还可以被配置为：不对所跟踪的关键点中的变化位置在全部可观测范围之外的关键点进行跟踪。

该处理器还可以被配置为：基于指示非重叠区域的非重叠掩模和指示重叠区域的重叠掩模，将所跟踪的关键点分类为属于非重叠区域和重叠区域之一。

该处理器还可以被配置为：基于参考传感器从先前帧收集的感测数据和从当前帧收集的感测数据，从所跟踪的关键点中去除异常值。

该处理器还可以被配置为：基于由参考传感器收集的感测数据，检测在与第二传感器的FOV重叠的重叠区域中的新关键点。

该感测数据处理设备还包括：输出设备，被配置为输出针对感测数据处理设备估计的定位结果，其中，处理器还可以被配置为：基于细化所跟踪的关键点的结果，来估计感测数据处理设备的位置和姿态中的至少一项作为定位结果。