[发明专利]感测数据处理的方法及设备

权利要求书

1.一种感测数据处理设备，包括：

参考传感器，被配置为通过捕获具有视场FOV的场景来生成感测数据；以及

处理器，被配置为：

基于由所述参考传感器从先前帧收集的感测数据和从当前帧收集的感测数据，跟踪在所述感测数据处理设备的全部可观测范围内的关键点，以及

响应于检测到新关键点，将所述新关键点与所跟踪的关键点一起管理，

其中，所述全部可观测范围是基于所述参考传感器和第二传感器的组合FOV来确定的。

2.根据权利要求1所述的感测数据处理设备，其中，所述处理器还被配置为：针对所述全部可观测范围中的至少一个部分区域，确定所述所跟踪的关键点之中在所述至少一个部分区域中的关键点的变化位置。

3.根据权利要求1所述的感测数据处理设备，其中，所述处理器还被配置为：

基于所述参考传感器的感测，在所述所跟踪的关键点中确定在所述参考传感器的FOV不与所述第二传感器的FOV重叠的区域中的关键点的变化位置，以及

基于所述第二传感器的感测，在所述所跟踪的关键点中确定在所述第二传感器的FOV不与所述参考传感器的FOV重叠的区域中的关键点的变化位置。

4.根据权利要求1所述的感测数据处理设备，其中，所述处理器还被配置为：

基于所述参考传感器的感测，在所述所跟踪的关键点中确定在所述参考传感器的FOV与所述第二传感器的FOV重叠的区域中的关键点的变化位置，以及

基于所述第二传感器的感测，跳过在所述所跟踪的关键点中跟踪在所述第二传感器的FOV与所述参考传感器的FOV重叠的区域中的关键点。

5.根据权利要求1所述的感测数据处理设备，其中，所述处理器还被配置为：基于所述所跟踪的关键点的变化位置，更新所述所跟踪的关键点在所述全部可观测范围内所属的区域。

6.根据权利要求1所述的感测数据处理设备，其中，所述处理器还被配置为：不对所述所跟踪的关键点中的变化位置在所述全部可观测范围之外的关键点进行跟踪。

7.根据权利要求1所述的感测数据处理设备，其中，所述处理器还被配置为：基于指示非重叠区域的非重叠掩模和指示重叠区域的重叠掩模，将所述所跟踪的关键点分类为属于所述非重叠区域和所述重叠区域之一。

8.根据权利要求1所述的感测数据处理设备，其中，所述处理器还被配置为：基于所述参考传感器从所述先前帧收集的感测数据和从所述当前帧收集的感测数据，从所述所跟踪的关键点中去除异常值。

9.根据权利要求1所述的感测数据处理设备，其中，所述处理器还被配置为：基于由所述参考传感器收集的感测数据，检测在与所述第二传感器的FOV重叠的重叠区域中的所述新关键点。

10.根据权利要求1所述的感测数据处理设备，还包括：

输出设备，被配置为输出针对所述感测数据处理设备估计的定位结果，

其中，所述处理器还被配置为：基于细化所述所跟踪的关键点的结果，来估计所述感测数据处理设备的位置和姿态中的至少一项作为所述定位结果。

11.一种处理器实现的感测数据处理方法，所述方法包括：

通过捕获具有视场FOV的场景，基于由参考传感器从先前帧收集的感测数据和从当前帧收集的感测数据，跟踪在感测数据处理设备的全部可观测范围内的关键点；

细化所跟踪的关键点；以及

响应于检测到新关键点，将所述新关键点与所述所跟踪的关键点一起管理，

其中，所述全部可观测范围是基于所述参考传感器和第二传感器的组合FOV来确定的。

12.根据权利要求11所述的感测数据处理方法，其中，所述跟踪包括：针对所述全部可观测范围中的至少一个部分区域，确定所述所跟踪的关键点之中在所述至少一个部分区域中的关键点的变化位置。