[发明专利]车道保持控制设备及其方法

说明书

本公开涉及车道保持控制设备及其方法。示例性实施方式提供一种车道保持控制设备，包括：处理器，被配置为在驾驶车辆时计算用于遵循用于车道保持控制的目标路径的转向角控制量，并且根据目标路径误差的变化方向性调整转向角控制量，目标路径误差是目标路径与车辆之间的误差；以及存储器，被配置为存储由处理器驱动的数据和算法。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2021年10月19日提交给韩国知识产权局的韩国专利申请第10-2021-0139609号的优先权和权益，通过引用将其全部内容结合于此。

技术领域

本公开涉及一种车道保持控制设备及其方法，并且更具体地，涉及一种用于在车道保持控制期间防止过度转向控制的技术。

背景技术

作为车辆的横向方向安全控制系统的车道保持辅助系统(LKAS)使用来自相机传感器的信息，以基于车辆前方图像的图像处理识别车道。

传统的LFA计算通过相机传感器从注视距离到目标路径的误差，然后反馈误差以执行控制。然而，由于该方法不反映路径误差特性并且仅使用当前误差值来执行控制，所以经常不必要地涉及过度控制，导致以曲线中的过度转向或转向不足的形式的重复振荡。

在该背景技术部分中公开的上述信息仅用于增强对本公开的背景技术的理解，并且因此，上述信息可能包含并不形成在该国为本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的示例性实施方式致力于提供一种车道保持控制设备及其方法，其能够防止过度转向干预以防止车辆的振荡，从而通过不仅考虑路径误差而且考虑取决于道路曲率的路径误差的方向性来执行转向角控制来维持平滑的转向感觉。

本公开的技术目的不限于以上提及的目的，并且本领域的技术人员可以从权利要求的描述中清楚地理解未提及的其他技术目的。

本公开内容的示例性实施方式提供一种车道保持控制设备，包括：处理器，被配置为在驾驶车辆时计算用于遵循用于车道保持控制的目标路径的转向角控制量，并且根据目标路径误差的变化方向性调整转向角控制量，目标路径误差是目标路径与车辆之间的误差；以及存储器，被配置为存储由处理器驱动的数据和算法。

在示例性实施方式中，处理器可通过使用车辆的前向注视距离和目标路径误差来计算误差斜率。

在示例性实施方式中，处理器可根据误差斜率与目标路径误差的符号的乘积来确定目标路径误差的变化方向性。

在示例性实施方式中，当误差斜率与目标路径误差的符号的乘积为负时，处理器可确定目标路径误差减小。

在示例性实施方式中，当误差斜率与目标路径误差的符号的乘积为正时，处理器可确定目标路径误差增加。

在示例性实施方式中，当目标路径误差的变化方向性减小时，处理器可减小转向角控制量。

在示例性实施方式中，处理器可通过使用低通滤波器减小转向角控制量。

在示例性实施方式中，处理器可通过取决于道路曲率使用转向角控制量表来减小转向角控制量。

在示例性实施方式中，当目标路径误差的变化方向性增加时，处理器可维持转向角控制量。

本公开的示例性实施方式提供一种车道保持控制方法，包括：在驾驶车辆时计算用于遵循用于车道保持控制的目标路径的转向角控制量；确定目标路径误差的变化方向性，目标路径误差为目标路径与车辆之间的误差；并且根据目标路径误差的变化方向性调整转向角控制量。

在示例性实施方式中，转向角控制量的计算可包括通过使用目标路径误差计算转向角控制量使得车辆遵循目标路径。

在示例性实施方式中，确定目标路径误差的变化方向性可包括通过使用车辆的前向注视距离和目标路径误差来计算误差斜率。