[发明专利]车道保持控制设备及其方法

权利要求书

1.一种车道保持控制设备，包括：

处理器，被配置为在驾驶车辆时计算用于遵循用于车道保持控制的目标路径的转向角控制量，并且根据目标路径误差的变化方向性调整所述转向角控制量，所述目标路径误差是所述目标路径与所述车辆之间的误差；以及

存储器，被配置为存储由所述处理器驱动的数据和算法。

2.根据权利要求1所述的车道保持控制设备，其中，所述处理器通过使用所述车辆的前向注视距离和所述目标路径误差来计算误差斜率。

3.根据权利要求2所述的车道保持控制设备，其中，所述处理器根据所述误差斜率的符号与所述目标路径误差的符号的乘积来确定所述目标路径误差的所述变化方向性。

4.根据权利要求2所述的车道保持控制设备，其中，当所述误差斜率的符号与所述目标路径误差的符号的乘积为负时，所述处理器确定所述目标路径误差减小。

5.根据权利要求2所述的车道保持控制设备，其中，所述处理器，当所述误差斜率的符号与所述目标路径误差的符号的乘积为正时，确定所述目标路径误差增加。

6.根据权利要求1所述的车道保持控制设备，其中，所述处理器，当所述目标路径误差的所述变化方向性减小时，减小所述转向角控制量。

7.根据权利要求6所述的车道保持控制设备，其中，所述处理器，通过使用低通滤波器来减小所述转向角控制量。

8.根据权利要求6所述的车道保持控制设备，其中，所述处理器，通过根据道路曲率使用转向角控制量表来减小所述转向角控制量。

9.根据权利要求1所述的车道保持控制设备，其中，所述处理器，当所述目标路径误差的所述变化方向性增加时，保持所述转向角控制量。

10.一种车道保持控制方法，包括：

通过处理器计算用于在驾驶车辆时遵循用于车道保持控制的目标路径的转向角控制量；

确定目标路径误差的变化方向性，所述目标路径误差是所述目标路径与所述车辆之间的误差；并且

根据所述目标路径误差的所述变化方向性调整所述转向角控制量。

11.根据权利要求10所述的车道保持控制方法，其中，计算所述转向角控制量的步骤包括通过使用所述目标路径误差计算所述转向角控制量使得所述车辆遵循所述目标路径。

12.根据权利要求10所述的车道保持控制方法，其中，确定所述目标路径误差的所述变化方向性的步骤包括通过使用所述车辆的前向注视距离和所述目标路径误差来计算误差斜率。

13.根据权利要求12所述的车道保持控制方法，其中，确定所述目标路径误差的所述变化方向性的步骤还包括：根据所述误差斜率的符号与所述目标路径误差的符号的乘积来确定所述目标路径误差的所述变化方向性。

14.根据权利要求12所述的车道保持控制方法，其中，确定所述目标路径误差的所述变化方向性的步骤还包括：当所述误差斜率的符号与所述目标路径误差的符号的乘积为负时确定所述目标路径误差减小。

15.根据权利要求12所述的车道保持控制方法，其中，确定所述目标路径误差的变化方向性还包括：当所述误差斜率的符号与所述目标路径误差的符号的乘积为正时，确定所述目标路径误差增加。

16.根据权利要求10所述的车道保持控制方法，其中，调整所述转向角控制量的步骤包括：当所述目标路径误差的所述变化方向性减小时减小所述转向角控制量。