[发明专利]智能机器人视觉传感器控制系统及方法

说明书

本发明公开了一种智能机器人视觉传感器控制系统及方法，包括智能机器人、操作终端、云服务器、监控计算机以及若干个监控视觉传感器，监控视觉传感器用于对工作场地的每个子区域进行拍摄；监控计算机用于生成工作场地的第一场景地图；智能机器人用于将搬运物从起始区域搬运至目标区域；智能机器人上设置有机器视觉传感器、感应装置、中控系统；操作终端用于指定目标区域；云服务器根据第一场景地图、搬运物信息、起始区域、目标区域，生成第三场景地图，并进行搬运路径规划；智能机器人依据规划的路径完成搬运任务。本发明能够将智能机器人的视觉传感器与监控视觉传感器结合使用，既提高了效率，也提高了搬运物识别的准确性。

技术领域

本发明涉及机器视觉技术领域，尤其涉及一种智能机器人视觉传感器控制系统及方法。

背景技术

现如今机器人技术发展迅猛，机器人的自动化、独立性越来越强，要求机器人具有很强的感知、识别环境的能力。机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断，通过机器视觉传感器将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，对图像信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来产生控制指令。机器视觉可用于目视检查和缺陷检测、定位和测量零件，以及对产品进行识别、分类和追踪。从能够自动执行简单任务的机器人，转型为视觉能力超越肉眼极限、自主思考，从而能够长期对各种元素进行优化的自主型机器人，这一转变将推动工业创新达到全新的水平。

现有的智能机器人在搬运货物时，需要通过机器人自带的机器视觉传感器对工作场地进行全面扫描识别从而构建地图，扫描和创建地图的过程非常漫长，耗费大量时间。并且，由于搬运货物的工作场地通常比较杂乱，很多障碍物并非一直固定不动，而是随时可能处于变动移动中。这种情况下，当工作场地的场景改变，还需要机器人重新扫描工作场地，又会浪费很长时间。因此，现有技术中存在机器视觉传感器构建地图效率低下、难以更新的问题。

其次，在智能机器人通过机器视觉传感器识别路线时，现有技术中通常通过检测标记物来控制机器人运动。而这种方式依赖标记物，一旦路况复杂、标记物被遮挡，或者光线明暗不定时，都会影响智能机器人对标记物的识别，容易报错，降低了准确性。

另外，智能机器人在对搬运物进行识别时，现有技术中大多使用二维码扫描的方式进行识别，但是这需要对每个货物都贴设二维码，若通过人力操作则增加了操作步骤和操作时间，若通过机器自动操作则增加了工序、提高了成本，不易推广。

例如，发明专利CN 202010309384.0，公开了一种运动控制方法及装置，通过视觉传感器获取当前环境的视觉图像；提取所述视觉图像中的各直线；根据所述各直线的斜率和与所述视觉传感器的距离，从所述各直线中确定出目标直线；根据所述目标直线，确定机器人的运动模式。该发明实现了机器人在环境中自主行走，降低了计算量和复杂度，提高机器人运动控制的效率。但是，该发明的方法基于识别图像中的大量直线段，存在识别正确率低、容错率差的问题。又例如，发明专利CN 201810681272.0，公开了一种机器人与物体的对接方法及其机器人，机器人通过图像获取装置获取物体上的电子识别码的图像数据，根据所获取的图像数据计算物体相对于机器人的对准预备位的位姿。该发明无需对环境进行改动，通过机器视觉对电子识别码的识别，能够使机器人快速、高效、精准的对接物体。但是，该发明依赖于物体上设置的电子识别码，而针对于搬运货物的智能机器人，若对每个搬运物都设置电子识别码，则会增加工序、耗费时间。并且，上述发明专利都没有解决如何提高地图创建的效率以及如何更新地图的技术问题。

发明内容

发明目的：针对以上问题，本发明提出一种智能机器人视觉传感器控制系统及方法。

技术方案：

第一方面，本发明提出一种智能机器人视觉传感器控制系统，包括：智能机器人、操作终端、云服务器、监控计算机以及若干个监控视觉传感器，其特征在于：

所述监控视觉传感器设置于工作场地的顶部，用于对工作场地的每个子区域进行拍摄，生成工作场地子区域的子图像；所述监控计算机用于根据子图像生成工作场地的第一场景地图；