[发明专利]基于双目相机的限高装置检测方法、系统和智能终端

说明书

本发明公开了一种基于双目相机的限高装置检测方法和系统，所述方法包括：获取双目相机采集的左目原始图像和右目原始图像，并计算视差图；基于所述左目原始图像和预存的深度学习模型，得到目标限高装置的下边缘位置；其中，所述深度学习模型是通过左目原始图像训练得到的；根据所述下边缘位置和所述视差图，获取下边缘位置视差值；基于所述下边缘位置视差值，计算所述目标限高装置与当前车辆之间的当前距离和所述目标限高装置的最低高度。该方案使得有高度方向碰撞风险的大型车辆司机提前获得预警，避免碰撞事故的发生，且提高了限高装置的检测及时性和准确性，从而保证了行车安全。

技术领域

本发明涉及辅助驾驶技术领域，具体涉及一种基于双目相机的限高装置检测方法、系统和智能终端。

背景技术

随着汽车技术的不断发展，大型客车、大型货车以及房车等车身高度比较高的车型数量持续增长。然而，由于大型车辆驾驶员的疏忽或无法准确估计限高装置位置等原因，车辆与限高装置发生碰撞而造成人员伤亡以及财产损失的事故频繁发生。

事故发生的主要原因如下：1）驾驶员驾驶疏忽，未发现或错误估计限高装置的高度。2）部分限高装置无标识牌注明限高装置的实际高度或限高标识牌注明的高度与实际限高装置的高度不符。3）现有的检测与测高方案不够精确，计算误差较大。

基于此，提供一种基于双目相机的限高装置检测方法、系统和智能终端，以提高限高装置的检测及时性和准确性，从而保证行车安全，就成为本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

为此，本发明实施例提供一种基于双目相机的限高装置检测方法、系统和智能终端，以提高限高装置的检测及时性和准确性，从而保证行车安全。

为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种基于双目相机的限高装置检测方法，所述方法包括：

获取双目相机采集的左目原始图像和右目原始图像，并计算视差图；

基于所述左目原始图像和预存的深度学习模型，得到目标限高装置的下边缘位置；其中，所述深度学习模型是通过左目原始图像训练得到的；

根据所述下边缘位置和所述视差图，获取下边缘位置视差值；

基于所述下边缘位置视差值，计算所述目标限高装置与当前车辆之间的当前距离和所述目标限高装置的最低高度。

进一步地，计算所述目标限高装置与当前车辆之间的当前距离和所述目标限高装置的最低高度，之后还包括：

根据所述下边缘位置计算所述目标限高装置的最低通过高度；

当所述最低通过高度小于当前车辆的车身高度时，则将所述当前距离与预存的报警距离阈值相比较，以得到距离比较结果；

根据所述距离比较结果输出不同等级的报警信息。

进一步地，根据所述距离比较结果输出不同等级的报警信息，具体包括：

若所述当前距离大于或等于所述报警距离阈值，则发出一级报警信息；

若所述当前距离小于所述报警距离阈值，则发出二级报警信息。

进一步地，基于所述下边缘位置视差值，利用以下公式计算所述目标限高装置与当前车辆之间的当前距离distance：

其中：

distance目标限高装置与当前车辆之间的当前距离；

b为双目相机的基线；

f为双目相机的焦距；

disparity为下边缘位置视差值。

进一步地，基于所述下边缘位置视差值，利用以下公式计算所述目标限高装置的最低高度height：

其中：

height为最低高度；

V为目标像素点的坐标；